ins和imu

INS
定义：惯性导航系统（Inertial Navigation System）的缩写，是一种利用惯性测量单元（IMU）测量数据进行导航的系统。
工作原理：通过IMU测量的加速度和角速度信息，经过积分等数学运算，推算出物体的位置、速度和方向。由于惯性导航系统推算误差随时间累积，因此通常和其他导航系统进行组合，如卫星导航系统、轮速计、气压计等，内部通常采用卡尔曼滤波算法。
应用领域：广泛应用于航空飞行器、导弹等需要高精度导航的领域，也用于汽车测试、自主导航、地理坐标测量活动等。

IMU
1.定义：惯性测量单元（Inertial Measurement Unit）的缩写，是一种测量物体加速度和角速度的设备。
2.组成：通常包括三个加速度计和三个陀螺仪，用于测量物体在三个轴上的加速度和角速度，部分IMU还包括磁力计。
3.应用领域：用于测量和控制飞行器、导航系统、机器人等设备，也常用于汽车、无人机、船只等的动态或运动测量，还可用于手机游戏、VR虚拟、人体姿态等产品。
4.加速度计的原理
基本原理：加速度计是利用牛顿第二定律，即物体的加速度与作用在物体上的力成正比，与物体的质量成反比的原理来测量加速度的。当物体受到加速度作用时，加速度计内部的敏感元件会感受到惯性力，从而产生相应的电信号输出，通过测量这个电信号就可以得到加速度的大小。
5.陀螺仪的原理
基本原理：陀螺仪是利用陀螺的定轴性和进动性来测量角速度的。陀螺的定轴性是指陀螺转子高速旋转时，其主轴指向在惯性空间内保持不变的特性；进动性是指在外力矩作用下，陀螺主轴的运动方向与外力矩方向垂直的特性。