ROS2自定义msg

在ROS 2中，您可以通过编写自己的自定义消息来扩展消息类型。以下是如何创建自定义消息的一般步骤：

1. **创建消息文件夹**：在功能包下创建msg的文件夹

2. **编写消息文件**：在`msg`文件夹内创建一个`xxx.msg`文件，命名为所需的消息类型，例如`MyCustomMsg.msg`。

3. **定义消息结构**：在消息文件中定义您的自定义消息的结构。消息文件使用一种简单的语法来描述消息的字段和类型。

4. **编辑`package.xml`和`CMakeLists.txt`**：确保在您的包的`package.xml`文件中包含了对`message_generation`的依赖，并在`CMakeLists.txt`中添加生成消息所需的必要指令。

5. **编译消息**：使用`colcon build`命令编译您的ROS 2包，这会生成用于您自定义消息的必要代码。

6. **使用自定义消息**：现在您可以在其他ROS 2节点中使用您的自定义消息类型，就像使用任何其他内置消息类型一样。

7. **生成消息代码**（可选）：如果您的自定义消息包含其他依赖消息类型，您可能需要在使用它们之前生成依赖消息类型的代码。可以使用`ros2 interface generate`命令手动生成消息类型的代码，或者在编译时自动进行。