socketCAN

SocketCAN 是 Linux 内核中提供的一套用于操作 CAN（Controller Area Network）总线的 API。它允许在 Linux 系统上使用原生的套接字接口来进行 CAN 通信。CAN 是一种用于嵌入式系统中的实时通信的串行通信协议。

以下是 SocketCAN 的一些关键特性和概念：

1. **套接字接口**：SocketCAN 提供了一套类似于网络套接字的接口，使得开发者可以使用类似于网络编程的方式来访问 CAN 总线。这包括使用 `socket`、`bind`、`sendto` 和 `recvfrom` 等函数。

2. **CAN 帧**：CAN 通信是通过 CAN 帧进行的。SocketCAN 支持发送和接收标准帧和远程帧。CAN 帧包括标识符（Identifier）、控制位（Control Bits）、数据和 CRC 校验等。

3. **设备接口**：每个 CAN 设备在 SocketCAN 中被视为一个网络接口。这些接口通常以类似于 "canX" 的名称表示，其中 X 是设备的编号。

4. **工作模式**：SocketCAN 支持不同的工作模式，包括混合模式、回环模式、静默模式等。这些模式允许开发者模拟或测试 CAN 网络的不同方面。

5. **工具和库**：SocketCAN 附带了一些工具，如 `candump`（用于监听和显示 CAN 帧）和 `cansend`（用于发送 CAN 帧），以及一些 C 语言库，使得在程序中使用 SocketCAN 更加方便。

以下是一个简单的例子，演示了如何使用 SocketCAN 的命令行工具来监听和发送 CAN 帧：

```bash
# 启动 candump 监听 CAN0 接口上的 CAN 帧
candump can0

# 在 CAN0 接口上发送一个标准帧
cansend can0 123#1122334455667788
```