ADASIS

ADASIS v2 协议中定义了六种消息：

POSISTION、STUB、

SEGMENT、PROFILE SHORT、PROFILE LONG、META-DATA，每类消息都是 8 个字

节（由 CAN 总线规定）。

　　POSITION 描述车辆当前的位置信息，包含当前路径编号、偏移量 offset、速度、

与道路的相对方向、当前所在车道、置信度及时间 timestamp；

　　STUB 描述一条新路径（与已有路径相连接）的起点，包含路径编号、子路径的编

号、转角（与下一路段的夹角）、是交叉路口的概率、道路类型及组成、正反向的车道

数目、转弯点（转弯到另外一条路上）、是否复杂的交叉路口；

　　SEGMENT 包含道路(SEGMENT)的主要内容，包括路径编号、公路等级、类型（如

大路、转盘、停车场等）、道路组成（如高速、单双车道等）、限速、车道数目、方向、

（隧道、桥梁、分岔路、紧急车道、计算路径、服务区及复杂交叉路口的标志）；

　　PROFILE SHORT 包含路径编号、轮廓类型、轮廓序列点（用于本路段内位置的插

值计算）、曲率（高阶插值）；

　　PROFILE LONG 包含道路的属性信息（需要四个字节表示的）；

　　META-DATA 包含国家代码、区域（州县）代码、驾驶位（左、右）、速度单位、

协议大小版本、硬件版本、地图提供商、地图版本、Horizon Provider 兼容和模式信息。