随笔分类 -  ROS2

摘要:总的来说,QoS是一个强大的工具,它提供了一种高效、灵活的方式来处理分布式系统中的数据通信和共享问题。 在ROS1中,节点间的通信是基于TCP的。因为TCP的失败重传机制,在一些网络不稳定的场景,通信会出现延时严重的问题。这大大限制了ROS1的使用场景。 在ROS2中,采用DDS作为通信中间件。RO 阅读全文
posted @ 2023-12-12 18:00 ponder776 阅读(101) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:DDS是一个以数据为中心的中间件协议和API标准,意为用户只关心自己想要的数据,数据通过Topic进行标识,这样发布者根据主题发布数据,订阅者根据自己感兴趣的主题订阅数据。这便是DDS的核心,以数据为中心的发布-订阅模型DCPS(Data-Centric Publish-Subscribe) 如果是 阅读全文
posted @ 2023-12-12 17:53 ponder776 阅读(243) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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