摘要：
好的物理引擎是实现计算机图形学中某些场景仿真、机器人仿真的重要基础。Bullet 物理引擎包含了碰撞检测、刚体运动/动力学仿真、约束求解、软体仿真等功能。参见Bullet Physics Home Page 及 bulletphysics/bullet3 以下文章记录了 Bullet 学习过程及代码 阅读全文
摘要：
前文介绍了 World 类和 WorldPrivate 类的成员变量及成员函数。这里集中梳理一下，在 Gazebo 仿真场景（World）中，都有哪些东西。 在 Gazebo 中，仿真相关的对象主要有以下几个： （1）物理引擎 PhysicsEngine （2）模型 Model （3）实体 Enti 阅读全文
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在 Gazebo 中，World 类可以认为是场景容器，包含了仿真场景中的所有对象。其中，绝大多数成员变量以 WorldPrivate 类的形式存放，参见 gazebo/gazebo/physics/WorldPrivate.hh 在 WorldPrivate 类中，则主要定义了仿真场景中所需包含的 阅读全文
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在 Gazebo 中，World 类可以认为是场景容器，包含了仿真场景中的所有对象。 /// \class World World.hh physics/physics.hh /// \brief The world provides access to all other object withi 阅读全文
摘要：
关于 Gazebo 仿真流程的核心代码部分在 gazebo/gazebo 中，比如 gazebo.hh gazebo.cc 以及 physics/World.hh 等等 在 gazebo/examples/stand_alone/actuator/main.cc 有一个简单的例子。依此例分析下 Ga 阅读全文
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Gazebo 是一款机器人仿真平台，参见 Gazebo 官网 以下笔记旨在分析 Gazebo 的仿真流程和代码框架，为开发 Gazebo 插件做一些基础准备。 ==很多人对 Gazebo 的定位是一个机器人仿真工具，期望以此搭建仿真平台。这部分人不需要阅读该系列笔记，这里也不会系统介绍 Gazebo 阅读全文
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在 FEMFX 中，刚体对象为 FmRigidBody，详见 FEMFX/amd_femfx/src/Simulation/FEMFXRigidBody.h FmRigidBody 类的定义为： struct FmRigidBody { uint objectId; uint rbIslandId; 阅读全文
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在 FEMFX 中，场景类 FmScene 包含了仿真场景中几乎所有的对象、信息等，比如 tetMesh 、constraints、rigidBodies、params 等等数据。下面对 FmScene 中的成员变量进行梳理。 具体的数据可分为三部分：软体（四面体单元）和刚体、约束及碰撞、其他 一、 阅读全文
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FmTaskFuncStepVelocityRebuildBvh 在 FEMFX/amd_femfx/src/Simulation/FEMFXSimulate.cpp 中定义，主要完成了仿真中（位置）速度的计算、bvh的更新等工作。 感觉该部分的主要内容为 FmTaskFuncTetMeshStep 阅读全文
摘要：
FmUpdateUnconstrained 是基于 FEMFX 仿真流程中的第一个重要环节，位于 FEMFX/amd_femfx/src/Simulation/FEMFXSimulate.cpp 中，在位于 AMD_FEMFC.h 的函数声明中，是这样解释该函数的内容的： // Rebuild me 阅读全文