2020年5月4日
Bullet 学习笔记之 btDefaultSoftBodySolver
摘要： btSoftBodySolver 是 Bullet 物理引擎中关于软体形变仿真的又一个关键类。btSoftBodySolver 提供了关于软体形变仿真求解的一些接口。目前，在 Bullet 物理引擎中，派生出的只有 btDefaultSoftBodySolver 类。 下面来看一下，btDefaul 阅读全文
posted @ 2020-05-04 19:29 wghou09 阅读(477) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Bullet 学习笔记之 btSoftBody
摘要： Soft Body 是 Bullet 引擎中用于布料、软体等形变仿真的类。 1、软体的基本组成元素 Node 、Link、Face、Tetra 以及 Material 在 soft body 中，一般是由点、线、面、四面体单元等基本元素构成。下面将分别介绍一下，各个元素的代码，以及使用方法。 1.1 阅读全文
posted @ 2020-05-04 16:45 wghou09 阅读(991) 评论(0) 推荐(1) 编辑
Bullet 学习笔记之 Soft Body Physics Pipeline
摘要： 在最近几个新的版本中，Bullet 物理引擎逐步加入并完善了软体形变的仿真。btSoftBody 类用于软体的模拟，仿真场景则通过 btSoftRigidDynamicsWorld 搭建。下面简单介绍一下 Soft Body Physics Pipeline 。 0、Overview 软体仿真的场景 阅读全文
posted @ 2020-05-04 13:29 wghou09 阅读(1093) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2020年5月3日
Bullet 学习笔记之 Rigid Body Physics Pipeline
摘要： 在 Bullet User Manual 第3章 Library Overview 中，介绍了 Bullet Physics 的 pipeline，如下图所示： 这部分工作，都包含在了函数 btDiscreteDynamicsWorld::stepSimulation(...) 中。下面结合具体代码 阅读全文
posted @ 2020-05-03 18:17 wghou09 阅读(986) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Bullet 学习笔记之 btPersistentManifold 及 btManifoldPoint
摘要： 在 Bullet 物理引擎的碰撞检测中，两物体之间的碰撞结果由 btPersistentManifold 存放。其中，两物体之间最多可以有4个（0～4个）碰撞/接触点，接触点为 btManifoldPoint 类。 在碰撞检测结果中，形成了那些信息？不同的碰撞检测算法，都涉及到什么样的信息？等等，这 阅读全文
posted @ 2020-05-03 09:29 wghou09 阅读(460) 评论(0) 推荐(1) 编辑
2020年5月2日
Bullet 学习笔记之 btCollisionWorld::performDiscreteCollisionDetection
摘要： Bullet 物理引擎能够实现多种方式的碰撞检测。其中，对场景中的所有物体进行碰撞检测，是其主要的功能之一。以下将逐步分析一下，该碰撞检测流程 1、碰撞检测主要步骤 在 btCollisionWorld 类中，首先向场景中添加碰撞对象，存入 m_collisionObjects 中，同时向 btCo 阅读全文
posted @ 2020-05-02 23:44 wghou09 阅读(1292) 评论(2) 推荐(1) 编辑
Bullet 学习笔记之 btCollisionWorld
摘要： 对于 Bullet 物理引擎中的碰撞检测部分，并不太关心它的实现细节，更想知道的是物体的存储方式/数据存放、碰撞结果在哪儿，大致的步骤等 1、碰撞场景类 btCollisionWorld 的结构 btCollisionWorld 是 Bullet 物理引擎中的碰撞场景类，并由此派生出了 btDyna 阅读全文
posted @ 2020-05-02 19:23 wghou09 阅读(1281) 评论(0) 推荐(1) 编辑
2020年5月1日
Bullet 学习笔记之 Bullet User Manual - 3 Library Overview
摘要： Bullet User Manual 第三部分，参见 bullet3/docs/Bullet_User_Manual.pdf 总体上绍了 Bullet 物理引擎的整体架构、仿真流程、基础数据结构等。 Bullet 物理引擎的主要功能为 碰撞检测、碰撞/约束求解、物体状态的更新。 The main t 阅读全文
posted @ 2020-05-01 16:50 wghou09 阅读(752) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Bullet 学习笔记之 Bullet User Manual - 1 Introduction
摘要： Bullet User Manual 第一部分，参见 bullet3/docs/Bullet_User_Manual.pdf 总体上概述了 Bullet 物理引擎的功能及特征。 Bullet 物理引擎主要用于游戏、视觉效果仿真、机器人仿真等。 The library is primarily des 阅读全文
posted @ 2020-05-01 16:45 wghou09 阅读(496) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Bullet 学习笔记之 Bullet User Manual
摘要： Bullet 物理引擎的作者给出了一份简单的用户学习手册，参见bullet3/docs/Bullet_User_Manual.pdf 手册中介绍了总体功能框架及实现思路，主要有以下几个部分。后续随笔中，将逐个部分结合代码做进一步的分析。 借助 Bullet 物理引擎，希望实现的功能是软体机器人仿真。 阅读全文
posted @ 2020-05-01 15:29 wghou09 阅读(659) 评论(0) 推荐(0) 编辑