摘要：
本论文提出了一种适用于 Projective Dynamics 的模型降阶方法，主要包含了三部分内容：（1）坐标系的降阶；（2）约束的降阶；（3）Projective Dynamics 的求解过程，包括 globle/local 求解过程； 1 - 总体概述 模型降阶（model order red 阅读全文
摘要：
Gmsh 是一款可用于网格剖分的工具，[官网](http://www.gmsh.info/) [资料](http://www.tomamil.eu/lab/index.php?id=cleaningmesh) 1、采用 blender 等软件，绘制/处理模型表面网格，导出为 *.stl 文件 在这个 阅读全文
摘要：
介绍常用的时间积分方法，及最终的求解过程。 0 物理系统描述 在物理引擎中，借助牛顿第二运动定律对系统进行描述，即 $$ \begin{aligned} \boldsymbol{f} &= \boldsymbol{f}(\boldsymbol{x}) \ \frac{\partial\boldsym 阅读全文
摘要：
下面梳理 Bullet Physics 中关于软体的碰撞检测流程及算法。 在 Bullet Physics 中，涉及软体的碰撞检测主要由函数 btDiscreteDynamicsWorld::performDiscreteCollisionDetection() 和函数 btDeformableRi 阅读全文
摘要：
形变仿真中，积分方法主要有显式积分方法（Explicit time integration scheme）、隐式时间积分方法（Implicit time integration scheme）等。 下面介绍 中心插值法、Houbolt 方法、Wilson-$\theta$ 方法、以及 Newmark 阅读全文
摘要：
下面梳理软体对象的仿真过程。 在例程 VolumetricDeformable 中，使用了 btDeformableMultiBodyDynamicsWrold 类以及 btDeformableBodySolver 类，因此，该仿真流程即为对 btDeformableMultiBodyDynamic 阅读全文
摘要：
参照 Bullet Physics 官方例程 VolumetricDeformable，梳理软体形变仿真流程。 0 环境搭建 仿真场景类为 btDeformableMultiBodyDynamicsWorld ，碰撞检测 broadphase 使用类 btDbvtBroadphase 完成，碰撞检测 阅读全文
摘要：
书籍 《The Linear Complementarity Problem》(Richrd W. Cottle, et. al.) 的学习笔记 Chapter 1 Introduction 1.1 Problem Statement The linear complementarity probl 阅读全文
摘要：
论文： A validated physical model for real-time simulation of soft robotic snakes. 2019 内容：a framework that is capable of accurately representing soft ro 阅读全文
摘要：
参照 GraspDeformable 实例，探究软体抓取的仿真流程。 1 仿真场景的构成 仿真场景类为 btDeformableMultiBodyDynamicsWorld ，派生关系为 btDiscreteDynamicsWorld -> btMultiBodyDynamicsWorld -> b 阅读全文