摘要：
在最近几个新的版本中，Bullet 物理引擎逐步加入并完善了软体形变的仿真。btSoftBody 类用于软体的模拟，仿真场景则通过 btSoftRigidDynamicsWorld 搭建。下面简单介绍一下 Soft Body Physics Pipeline 。 0、Overview 软体仿真的场景 阅读全文
摘要：
在 Bullet User Manual 第3章 Library Overview 中，介绍了 Bullet Physics 的 pipeline，如下图所示： 这部分工作，都包含在了函数 btDiscreteDynamicsWorld::stepSimulation(...) 中。下面结合具体代码 阅读全文
摘要：
在 Bullet 物理引擎的碰撞检测中，两物体之间的碰撞结果由 btPersistentManifold 存放。其中，两物体之间最多可以有4个（0～4个）碰撞/接触点，接触点为 btManifoldPoint 类。 在碰撞检测结果中，形成了那些信息？不同的碰撞检测算法，都涉及到什么样的信息？等等，这 阅读全文
摘要：
Bullet 物理引擎能够实现多种方式的碰撞检测。其中，对场景中的所有物体进行碰撞检测，是其主要的功能之一。以下将逐步分析一下，该碰撞检测流程 1、碰撞检测主要步骤 在 btCollisionWorld 类中，首先向场景中添加碰撞对象，存入 m_collisionObjects 中，同时向 btCo 阅读全文
摘要：
对于 Bullet 物理引擎中的碰撞检测部分，并不太关心它的实现细节，更想知道的是物体的存储方式/数据存放、碰撞结果在哪儿，大致的步骤等 1、碰撞场景类 btCollisionWorld 的结构 btCollisionWorld 是 Bullet 物理引擎中的碰撞场景类，并由此派生出了 btDyna 阅读全文
摘要：
Bullet User Manual 第三部分，参见 bullet3/docs/Bullet_User_Manual.pdf 总体上绍了 Bullet 物理引擎的整体架构、仿真流程、基础数据结构等。 Bullet 物理引擎的主要功能为 碰撞检测、碰撞/约束求解、物体状态的更新。 The main t 阅读全文
摘要：
Bullet User Manual 第一部分，参见 bullet3/docs/Bullet_User_Manual.pdf 总体上概述了 Bullet 物理引擎的功能及特征。 Bullet 物理引擎主要用于游戏、视觉效果仿真、机器人仿真等。 The library is primarily des 阅读全文
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Bullet 物理引擎的作者给出了一份简单的用户学习手册，参见bullet3/docs/Bullet_User_Manual.pdf 手册中介绍了总体功能框架及实现思路，主要有以下几个部分。后续随笔中，将逐个部分结合代码做进一步的分析。 借助 Bullet 物理引擎，希望实现的功能是软体机器人仿真。 阅读全文
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先初步看一下碰撞相关的对象都有些什么。 （小疑惑，为什么对在 btDiscreteDynamicsWorld 外面单独有一个 CollisionShape，好像是说，CollisionShape 是包含在 CollisionObject 里面的。难道是为了节省内存，对于不同的 CollisionOb 阅读全文
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代码参见：bullet3/examples/BasicDemo 在 Bullet 自带的例程中，仿真主要包括以下三步： （1）example->initPhysics(); 首先，初始化仿真相关的环境。建立仿真相关对象，添加场景中的物体，等等。 （2）example->stepSimulation( 阅读全文