摘要：
介绍常用的时间积分方法，及最终的求解过程。 0 物理系统描述 在物理引擎中，借助牛顿第二运动定律对系统进行描述，即 $$ \begin{aligned} \boldsymbol{f} &= \boldsymbol{f}(\boldsymbol{x}) \ \frac{\partial\boldsym 阅读全文
摘要：
下面梳理 Bullet Physics 中关于软体的碰撞检测流程及算法。 在 Bullet Physics 中，涉及软体的碰撞检测主要由函数 btDiscreteDynamicsWorld::performDiscreteCollisionDetection() 和函数 btDeformableRi 阅读全文
摘要：
形变仿真中，积分方法主要有显式积分方法（Explicit time integration scheme）、隐式时间积分方法（Implicit time integration scheme）等。 下面介绍 中心插值法、Houbolt 方法、Wilson-$\theta$ 方法、以及 Newmark 阅读全文
摘要：
下面梳理软体对象的仿真过程。 在例程 VolumetricDeformable 中，使用了 btDeformableMultiBodyDynamicsWrold 类以及 btDeformableBodySolver 类，因此，该仿真流程即为对 btDeformableMultiBodyDynamic 阅读全文
摘要：
参照 Bullet Physics 官方例程 VolumetricDeformable，梳理软体形变仿真流程。 0 环境搭建 仿真场景类为 btDeformableMultiBodyDynamicsWorld ，碰撞检测 broadphase 使用类 btDbvtBroadphase 完成，碰撞检测 阅读全文
摘要：
书籍 《The Linear Complementarity Problem》(Richrd W. Cottle, et. al.) 的学习笔记 Chapter 1 Introduction 1.1 Problem Statement The linear complementarity probl 阅读全文
摘要：
论文： A validated physical model for real-time simulation of soft robotic snakes. 2019 内容：a framework that is capable of accurately representing soft ro 阅读全文
摘要：
参照 GraspDeformable 实例，探究软体抓取的仿真流程。 1 仿真场景的构成 仿真场景类为 btDeformableMultiBodyDynamicsWorld ，派生关系为 btDiscreteDynamicsWorld -> btMultiBodyDynamicsWorld -> b 阅读全文
摘要：
btSoftBodySolver 是 Bullet 物理引擎中关于软体形变仿真的又一个关键类。btSoftBodySolver 提供了关于软体形变仿真求解的一些接口。目前，在 Bullet 物理引擎中，派生出的只有 btDefaultSoftBodySolver 类。 下面来看一下，btDefaul 阅读全文
摘要：
Soft Body 是 Bullet 引擎中用于布料、软体等形变仿真的类。 1、软体的基本组成元素 Node 、Link、Face、Tetra 以及 Material 在 soft body 中，一般是由点、线、面、四面体单元等基本元素构成。下面将分别介绍一下，各个元素的代码，以及使用方法。 1.1 阅读全文