摘要：
前文介绍了 World 类和 WorldPrivate 类的成员变量及成员函数。这里集中梳理一下，在 Gazebo 仿真场景（World）中，都有哪些东西。 在 Gazebo 中，仿真相关的对象主要有以下几个： （1）物理引擎 PhysicsEngine （2）模型 Model （3）实体 Enti 阅读全文
摘要：
在 Gazebo 中，World 类可以认为是场景容器，包含了仿真场景中的所有对象。其中，绝大多数成员变量以 WorldPrivate 类的形式存放，参见 gazebo/gazebo/physics/WorldPrivate.hh 在 WorldPrivate 类中，则主要定义了仿真场景中所需包含的 阅读全文
摘要：
在 Gazebo 中，World 类可以认为是场景容器，包含了仿真场景中的所有对象。 /// \class World World.hh physics/physics.hh /// \brief The world provides access to all other object withi 阅读全文
摘要：
关于 Gazebo 仿真流程的核心代码部分在 gazebo/gazebo 中，比如 gazebo.hh gazebo.cc 以及 physics/World.hh 等等 在 gazebo/examples/stand_alone/actuator/main.cc 有一个简单的例子。依此例分析下 Ga 阅读全文
摘要：
Gazebo 是一款机器人仿真平台，参见 Gazebo 官网 以下笔记旨在分析 Gazebo 的仿真流程和代码框架，为开发 Gazebo 插件做一些基础准备。 很多人对 Gazebo 的定位是一个机器人仿真工具，期望以此搭建仿真平台。这部分人不需要阅读该系列笔记，这里也不会系统介绍 Gazebo 的 阅读全文