AMBF 之 surgical robotics challenge
surgical robotics challenge 是用于模拟机器人缝合的交互式仿真平台。它通过 AMBF 实现机器人的底层物理仿真，并通过 ROS 与 AMBF实现通信。
在 surgical robotics challenge 中，提供了机器人仿真相关的资产 assets，具体包括场景中机器人模型文件、各类物体的模型文件等，并设计了多个仿真场景（提供了配置文件 *.yaml）。在 Scripts/ 文件夹中，提供了控制机器人实现某项操作任务的控制代码。其本质仍是通过 ros_client/ros_server 与物理引擎中的对象（如连杆等）通信，将多个对象打包成机械臂，并配合 FK/IK 等算法，提供机械臂的控制接口函数（如设定末端位置）等，从而实现对机械臂/机器人的控制功能。
1. Using the scripts with CRTK Method API
surgical_robotics_challenge 提供了两种控制机械臂的方式，其中之一便是 Using the scripts with CRTK Method API。即，通过建立 SimulationManager 作为 Client 来实现与机械臂的通信/传输控制指令；通过建立 ECM 类和 PSM 类，将机械臂打包，提供相应的控制接口函数。
1.1 机械臂运动学计算
相关代码在 scripts/surgical_robotics_challenge/kinematics/ 文件夹中。
首先，在 DH.py 文件中定义了 DH 类，即给定 DH 参数后，得到其次变换矩阵。其次，在 ecmFK.py 文件中，包含了 ECM (Endoscope Camera Manipulator) 运动学正解的功能，即 computeFK(...) ，给定关节位置后，即可计算得到末端的位置。最后，在 psmKinematics.py 文件中，包含了 PSM (Patient Side Manipulator) 的运动学正解和逆解的计算类 PSMKinematicSolver，即 PSMKinematicSolver.compute_FK(..) 和 PSMKinematicSolver.compute_IK(..) 。此外，PSMKinematicSolver 还可以通过配置文件载入机械臂各个关节的 DH 参数，从而计算相应的齐次变换矩阵。
1.2 SimulationManager
SimulationManager 其实就是一个 Client （参见AMBF ROS通信模块 / ambf_ros_modules 中的 2.3），其能够通过 ros_server 发送的信息判断出场景中所有的物体对象 object，通过该 SimulationManager 便可读取/设置不同物体对象的位置信息。
1.3 Camera / ECM
在 camera.py 文件中，定义了 Camera 类，用于读取相机位置、设定相机视角等相关操作。
在 ecm_arm.py 文件中，定义了 ECM (Endoscope Camera Manipulator) 类，其能够读取相机的位姿矩阵、位置信息等，并通过伺服的方式控制相机运动到给定位置。例如 servo_cv(..)，即设定相机的笛卡尔坐标；servo_jp(..) 即通过设定 ECM 的关节角度来控制相机位置。（注：其实作者貌似在这里做了简化，即直接控制 camera 的位置，没有真实的机械臂仿真。）
1.4 PSM
在 psm_arm.py 文件中，定义了 PSM 类，用于控制机械臂 PSM 的运动、读取关节/末端的位置等，并提供了诸如 run_grasp_logic(..) 等功能。其实我们可以理解这就是一个打包好的机械臂对象。
