Bullet 学习笔记之 软体仿真流程（二） 软体碰撞检测与响应
简述 Bullet 中软体的碰撞检测与响应算法，仅针对 Soft 类型，Deformable 类型不包含在这篇文章中。
1. 软体碰撞检测
在 Bullet Physics 中，软体的碰撞检测采用的是 “点-面” 的方法，即分别用两个软体的 m_ndbvt 和 m_fdbvt 做碰撞检测，两个 bvh 树之间的遍历方法不在此展开，当 Node 和 Face 的包围盒发生碰撞时，便执行 CollideVF_SS::Process(...) 函数进行点和三角形的精确碰撞检测，该函数在 btSoftBodyInternals.h 文件中。
点和面的碰撞检测采用的是投影法（专业名词不确定），即计算点在三角形上的投影点（或最近点）。具体流程和思路如下：
btVector3 o = node->mx; // 假设 `Node` 点为空间原点，即在 `Node` 点处建立空间坐标系，那么，将三角形的位置减去 o，再计算空间原点到三角形的投影点（或最近点）。
btVector3 p; // 在 `Node` 空间坐标系下，原点到三角形的投影点（或最近点）
btScalar d = SIMD_INFINITY; // Node 点到投影点（最近点）的距离（的平方）
ProjectOrigin(face->m_n[0]->m_x - o,
face->m_n[1]->m_x - o,
face->m_n[2]->m_x - o,
p, d);
其中， ProjectOrign(...) 函数就是计算原点到三角形上的投影点（或最近点），并给出距离（的平方）。具体，可参见该函数。
接下来，便是判断 Node 点是否与 Face 碰撞。在这里，是根据 “边界”+“位移” 大于 “投影距离” 的方法。即，
const btScalar m = mrg + (o - node->m_q).length() * 2;
if (d < (m * m))
{ ... }
当发生碰撞后，便计算碰撞信息，具体碰撞信息如下：
btSoftBody::SContact c;
c.m_normal = p / -btSqrt(d); // 法向量，即由三角形面片指向 `Node` 点
c.m_margin = m; // 边界，是 mrg + (o - node->m_q).length() * 2
c.m_node = node;
c.m_face = face;
c.m_weights = w; // 投影点（或最近点）在三角形上的位置，采用质心坐标表示
c.m_friction = btMax(psb[0]->m_cfg.kDF, psb[1]->m_cfg.kDF);
c.m_cfm[0] = ma / ms * psb[0]->m_cfg.kSHR;
c.m_cfm[1] = mb / ms * psb[1]->m_cfg.kSHR;
软体碰撞的检测算法相对还是比较简单的。接下来，便是软体的碰撞响应。
