随笔分类 - 具身智能仿真
摘要：简要介绍 Gymnasium 的整体架构和个模块组成。Gymnasium 提供了强化学习的环境，下面主要介绍 gymnasium.Env 和 gymnasium.MujocoEnv 两个类。 1. gymnasium.Env gymnasium.Env(Generic[ObsType, ActTyp
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摘要：在 MuJoCo 中，总体的仿真步骤主要提供了以下接口。下面，简要分析 MuJoCo 仿真中，都有哪些具体的环节。
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摘要：Isaac Lab 主要用于机器人仿真，其对 Isaac Sim 进行了简化封装，并提供了 RL 所需的 Eviromnent 接口/基类等，相较于 Isaac Sim 而言，更加简洁、易于上手。Isaac Lab 的项目在 GitHub - isaac-sim/IsaacLab，提供了源代码及 D
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摘要：MuJoCo 官方文档给出了详细介绍 MuJoCo Overview 。下面截取部分相对重要的内容翻译记录。 参考：Mujoco官方文档中文翻译1-概述 1. 关键特性 Key Feature 1.1 广义坐标 + 现代接触动力学 Generalized coordinates combined w
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摘要：在 MuJoCo 中，mjData 用于存放仿真数据，即给定模型后，当前的状态数据。比如，各个对象的位置、各关节的角度、碰撞信息等等。下面，详细解析 mjData 中各个变量的含义。 1. mjContact mjContact 是表示碰撞结果的类，其定义如下： struct mjContact_
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摘要：略
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摘要：本文简要介绍 gymnasium 中基于 mujoco 的环境搭建。参照 gymnasium.envs.mujoco 。 1. gymnasium.Env 简介 在 gymnasium 中，环境基类为 gymnasium.Env，其中定义了 step, reset, render, close 等方
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摘要：前文介绍了 World 类和 WorldPrivate 类的成员变量及成员函数。这里集中梳理一下，在 Gazebo 仿真场景（World）中，都有哪些东西。 在 Gazebo 中，仿真相关的对象主要有以下几个： （1）物理引擎 PhysicsEngine （2）模型 Model （3）实体 Enti
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摘要：在 Gazebo 中，World 类可以认为是场景容器，包含了仿真场景中的所有对象。其中，绝大多数成员变量以 WorldPrivate 类的形式存放，参见 gazebo/gazebo/physics/WorldPrivate.hh 在 WorldPrivate 类中，则主要定义了仿真场景中所需包含的
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摘要：在 Gazebo 中，World 类可以认为是场景容器，包含了仿真场景中的所有对象。 /// \class World World.hh physics/physics.hh /// \brief The world provides access to all other object withi
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摘要：关于 Gazebo 仿真流程的核心代码部分在 gazebo/gazebo 中，比如 gazebo.hh gazebo.cc 以及 physics/World.hh 等等 在 gazebo/examples/stand_alone/actuator/main.cc 有一个简单的例子。依此例分析下 Ga
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摘要：Gazebo 是一款机器人仿真平台，参见 Gazebo 官网 以下笔记旨在分析 Gazebo 的仿真流程和代码框架，为开发 Gazebo 插件做一些基础准备。 很多人对 Gazebo 的定位是一个机器人仿真工具，期望以此搭建仿真平台。这部分人不需要阅读该系列笔记，这里也不会系统介绍 Gazebo 的
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