随笔分类 -  仿真物理引擎学习笔记

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AMBF 之 surgical AI
摘要：待补充 阅读全文
posted @ 2024-08-13 11:47 wghou09 阅读(43) 评论(0) 推荐(0)
AMBF 之 surgical robotics challenge
摘要：surgical robotics challenge 是用于模拟机器人缝合的交互式仿真平台。它通过 AMBF 实现机器人的底层物理仿真，并通过 ROS 与 AMBF实现通信。 在 surgical robotics challenge 中，提供了机器人仿真相关的资产 assets，具体包括场景中机 阅读全文
posted @ 2024-08-13 11:46 wghou09 阅读(205) 评论(0) 推荐(0)
Genesis: A generative and simulated physical realm for general-purpose embodied-AI learning.
摘要：Genesis 是一款用于具身智能的生成式仿真平台，目前仍在开发调试阶段。其具备自主生成仿真场景的能力，并支持可微仿真 differentiable simulation。Genesis-Embodied-AI/Genesis 在论文 Towards Generalist Robots: A Pro 阅读全文
posted @ 2024-08-13 00:05 wghou09 阅读(789) 评论(0) 推荐(1)
AMBF 简介
摘要：Asynchronous Multi-Body Framework (AMBF) 是一款用于机器人仿真的框架，采用了 Bullet 作为物理引擎，参照了 Gazebo 的仿真框架。其源代码参见 WPI-AIM/ambf 1. 总体简介 感觉 ambf 借鉴了 Gazebo 的框架，采用的是 Worl 阅读全文
posted @ 2024-07-29 18:30 wghou09 阅读(304) 评论(0) 推荐(0)
AMBF ROS通信模块 / ambf_ros_modules
摘要：在 AMBF 中，可通过 ROS 实现用户和机器人/机械臂之间的通信控制。具体采用的是 server/client 模式，即在 AMBF 中插入 ObjectCommPlugin/WorldCommPlugin 等插件，在这些插件中，包含了相应类型的 RosComServer。RosComServe 阅读全文
posted @ 2024-07-29 15:53 wghou09 阅读(126) 评论(0) 推荐(0)
Bullet 学习笔记之 软体仿真流程（二） 软体碰撞检测与响应
摘要：简述 Bullet 中软体的碰撞检测与响应算法，仅针对 Soft 类型，Deformable 类型不包含在这篇文章中。 1. 软体碰撞检测 在 Bullet Physics 中，软体的碰撞检测采用的是 “点-面” 的方法，即分别用两个软体的 m_ndbvt 和 m_fdbvt 做碰撞检测，两个 bv 阅读全文
posted @ 2024-07-09 18:33 wghou09 阅读(287) 评论(0) 推荐(0)
Bullet 学习笔记之 BugList 生产日记
摘要：每天不是在改 bug，就是在生产 bug ... 在做 Bullet 开发的时候，总会“不由自主地”生产出各种奇奇怪怪的 bug，虽然极大地丰富了工作量，但这些 bug 实在让人头大。记录一下。 btMax() / btMin() 误用：btMax(btScalar a, btScalar b) 可 阅读全文
posted @ 2024-05-27 17:32 wghou09 阅读(60) 评论(0) 推荐(0)
Gmsh 四面体单元剖分（二）
摘要：在数值模拟中，前期往往通过建模软件等得到三维模型数据，其中包含不同的区域（可作为不同边界）。在 Gmsh 划分网格的过程中，就需要通过几个 *.stl 文件合并后，进行网格划分。下面是一个示例。 Gmsh: merge surface 网格划分 首先，前期得到三部分表面网格（代表实体的不同区域）。分 阅读全文
posted @ 2021-05-25 17:22 wghou09 阅读(1033) 评论(0) 推荐(0)
网格工具相关
摘要：数值模拟的起始环节之一是创建网格。下面介绍常用的一些工具，并尽力给出部分示例。 Blender Blender 是我自己常用的一款建模软件，虽然与AutoCAD、SolidWorks等不同，但基本的三维建模功能用的比较多一些。能够建立三维模型，并输出 *.obj / *.stl 等格式的文件。这里面 阅读全文
posted @ 2021-05-25 14:39 wghou09 阅读(647) 评论(0) 推荐(0)
fenics 笔记 2 —— 程序组成
摘要：总的来说，基于 fenics 的程序，可大致划分为 4 个部分：问题域、边界条件、问题描述、求解 1 - 问题域 首先，需要定义需要求解的问题域。通常，问题域可离散为网格单元。此外，为了准确表示问题域中的不同区域，如多种材料、边界等，常常在网格中加入标记。 一般来说，流程如下： 1> 创建网格，即 阅读全文
posted @ 2021-02-10 17:59 wghou09 阅读(531) 评论(0) 推荐(0)
fenics 笔记 1 -- Possion Problem
摘要：1 - 问题域为 $\Omega$ 2 - 方程及其变分形式 $$\begin{aligned} -\nabla^2 u(\boldsymbol{x}) &= f(\boldsymbol{x}), \quad &\boldsymbol{x} \in \Omega \ u(\boldsymbol{x} 阅读全文
posted @ 2020-12-18 12:22 wghou09 阅读(252) 评论(0) 推荐(0)
Bullet 学习笔记之 软体仿真流程（二） 碰撞检测
摘要：下面梳理 Bullet Physics 中关于软体的碰撞检测流程及算法。 在 Bullet Physics 中，涉及软体的碰撞检测主要由函数 btDiscreteDynamicsWorld::performDiscreteCollisionDetection() 和函数 btDeformableRi 阅读全文
posted @ 2020-06-24 17:03 wghou09 阅读(1261) 评论(1) 推荐(0)
形变仿真中的积分方法
摘要：形变仿真中，积分方法主要有显式积分方法（Explicit time integration scheme）、隐式时间积分方法（Implicit time integration scheme）等。 下面介绍 中心插值法、Houbolt 方法、Wilson-$\theta$ 方法、以及 Newmark 阅读全文
posted @ 2020-06-22 19:54 wghou09 阅读(1020) 评论(0) 推荐(0)
Bullet 学习笔记之 软体仿真流程（一）
摘要：下面梳理软体对象的仿真过程。 在例程 VolumetricDeformable 中，使用了 btDeformableMultiBodyDynamicsWrold 类以及 btDeformableBodySolver 类，因此，该仿真流程即为对 btDeformableMultiBodyDynamic 阅读全文
posted @ 2020-06-21 23:36 wghou09 阅读(1123) 评论(0) 推荐(0)

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