RANSAC

参数说明

• K-求解模型最少需要的点个数，如直线需要2个点
• M-求解所需最少的循环次数
• p-表示内点的概率或估计的内点在总样本中的比率
• z-表示模型估计正确的概率

求解步骤

1. 随机采样K个点
2. 对该K个点拟合模型
3. 计算其他点到拟合模型的距离，将小于一定阈值的当作内点，并统计内点个数
4. 重复M次，选择内点数最多的模型
5. 利用所有的内点重新估计模型

重复次数M的确定

• p^k：K个点都是内点概率
• 1-p^k：K个点中至少有一个外点的概率（采样失败）
• (1-p^k)^M：M次采样全部失败的概率
• 1-(1-p^k)^M：M次采样中至少有一次成功的概率

令1-(1-p^k)^M > z，则M>log(1-z)/log(1-p^k)