摘要：
【摘自】https://www.cnblogs.com/ironstark/p/5000147.html 欧几里得与区域生长算法 基于欧式距离的分割和基于区域生长的分割本质上都是用区分邻里关系远近来完成的。由于点云数据提供了更高维度的数据，故有很多信息可以提取获得。欧几里得算法使用邻居之间距离作为判 阅读全文
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1. Kdtree原理 Kdtree是一种划分k维数据空间的数据结构，本质也是一颗二叉树，只不过每个节点的数据都是k维，当k=1时，就是图1所示的普通二叉树。 图1 1）Kdtree的建立 建立Kdtree实际上是一个不断划分的过程，首先选择最sparse的维度（一般通过计算数据在各个维度的方差，选 阅读全文
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‘转’在前面 四叉树和八叉树就是2D和3D的“二分法”，搜索过程与二叉树搜索也类似，二叉树中是将数组sort后存入二叉树中，从而在查找中实现时间复杂度为log2N；四叉树/八叉树是按平面/空间范围划分有序node，将所有points（坐标已知，但是每个点的point在vector中的index可以认 阅读全文
该文被密码保护。 阅读全文
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粒子群算法即PSO是典型的非线性优化算法，之前对这类智能优化算法（粒子群、遗传、退火、鸟群、鱼群、蚁群、各种群。。。）研究过一段时间，这类算法在我看来有个共同的特点——依靠随机产生“可能解”，在迭代的过程中，通过适用度函数fitness function（或称代价函数cost function）在“ 阅读全文
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【1】 new/delete和malloc/free的区别和联系？ 1. 二者都可以动态分配和撤销内存。 2. new/delete是运算符，执行效率更高，而后者是标准函数库。 3. 针对对象时，new/delete会执行对象的构造/析构函数，而后者不会。 4. new返回数据类型指针，malloc 阅读全文
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2017拜拜啦，怎么过元旦呢？当然是果断呆实验室过。。。 应该是大二的时候首次听说kalman,一直到今天早上，我一看到其5条“黄金公式”，就会找各种理由放弃，看不懂呀。。。但是研究lidar定位需要以此为基础，故立志掌握，然后集中精力看了一天，我发现我居然看懂了。。。作为白巧克力的忠实粉，所以果断 阅读全文
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开这个blog,现阶段还是主要作为自己的学习笔记 If it could help others, it would be better！ 阅读全文