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摘要：
算法主要过程如下： 1.根据观测更新粒子权重 2.根据权重resample，也就是根据权重更新所有粒子位置，并使得所有粒子权重恢复到一样。 3.利用一个模型让所有粒子随着robot的移动而移动。 无公式解释粒子滤波（需要FQ） ： https://www.youtube.com/watch?v=aU 阅读全文
摘要：
1.GICP GICP是点到点的ICP以及点到面的ICP的泛化，GICP 整体 can be thought of as ‘plane-to-plane’的ICP；1）点到点的ICP，残差函数是，点与点之间的欧式距离； 2）点到面的ICP，残差函数是，点到点之间的欧式距离在平面法向量上的投影； 3） 阅读全文
摘要：
1.公式推导 PPT参考自：中国科学院的PPT ，矩阵解的具体推导过程见博客。 其中残差函数矩阵 f(c) 求导的过程推导如下，需要用到矩阵求导的2条结论 2.两种最小二乘法的平面拟合MATLAB代码对比 1）用传统的∑方式求平面方程z=ax + by + c的参数 1 function [ a,b 阅读全文
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摘要：
导读 下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读（中文注释版的A-LOAM已经push到github，见A-LOAM-NOTED），最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法（论文中说的是LM法）求解ICP配准的非线性最小二乘问题，这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库做了简 阅读全文
摘要：
一、复习几个矩阵的基本知识 1. 向量 1）既有大小又有方向的量成为向量，物理学中也被称为矢量，向量的坐标表示a=(2,3)，意为a=2*i + 3*j，其中i,j分别是x,y轴的单位向量。 2）向量的点乘:a · b 公式：a · b = b · a = |a| * |b| * cosθ = x1 阅读全文