07 2018 档案
摘要：算法主要过程如下： 1.根据观测更新粒子权重 2.根据权重resample，也就是根据权重更新所有粒子位置，并使得所有粒子权重恢复到一样。 3.利用一个模型让所有粒子随着robot的移动而移动。 无公式解释粒子滤波（需要FQ） ： https://www.youtube.com/watch?v=aU
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摘要：1.GICP GICP是点到点的ICP以及点到面的ICP的泛化，GICP 整体 can be thought of as ‘plane-to-plane’的ICP；1）点到点的ICP，残差函数是，点与点之间的欧式距离； 2）点到面的ICP，残差函数是，点到点之间的欧式距离在平面法向量上的投影； 3）
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摘要：1.公式推导 PPT参考自：中国科学院的PPT ，矩阵解的具体推导过程见博客。 其中残差函数矩阵 f(c) 求导的过程推导如下，需要用到矩阵求导的2条结论 2.两种最小二乘法的平面拟合MATLAB代码对比 1）用传统的∑方式求平面方程z=ax + by + c的参数 1 function [ a,b
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