stm32f407CAN总线-2020-10-06

1、多主控制中使用的ID并不是指发送的目的地址，而是指访问总线上消息的优先级。

2、当两个或多个单元同时发送消息，通过ID的逐位比较，仲裁获胜即优先级最高将获得优先发送权，未获胜的立刻停止发送转为接收。

3、系统柔软性是指在总线上加入新单元时，对其它已有单元在软硬件上不产生改动。

4、以最高速度1Mbps传输时传输距离约为40m，以5Kbps速度传输时能达到10km。

5、错误恢复功能：正在发送的单元一旦检测出错误会强制结束当前的发送，并且会不断重新发送直到成功发送为止。

6、故障封闭功能：能检测出错误的类型，譬如短暂数据错误（如外部干扰）还是持续数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、总线断等等），并且可以将故障单元从总线上隔离出去。

7、理论上总线可以挂接的单元数量没有限制，但是考虑到时间延迟和电气负载因素所以也不会无节制地增加单元。

8、显性电平对应逻辑0，CAN_H与CAN_L之间的电压差约为2.5V，显性电平具有高优先级。

9、隐性电平对应逻辑1，CAN_H与CAN_L之间的电压差约为0V，显性和隐性电平具有类似线与的关系，拿隐性电平来举例，只有所有单元都为高电平，总线上的电平才为高电平。

10、CAN总线和CAN控制器之间常需要借助CAN收发器来帮助转换电平，例如TJA1040。

11、遥控帧用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧。

12、过载帧用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。

13、标准格式和扩展格式的区别，标准格式具有11位ID，扩展格式具有29位ID。

14、数据帧的数据段范围：0~8个字节，也就是0~64bit。

15、标准格式中的RTR指示是否为远程帧，为1时是远程帧，为0时是数据帧。

16、扩展格式中的IDE指示是否使用扩展标识符，为1时是说明使用扩展标识符。

17、SRR远程请求位。

18、保留位r0、r1必须以显性电平发送出去。

19、DLC数据长度码。

20、数据段从高位MSB开始传输。

21、CRC段由15+1位组成，最后1位用于分隔CRC段和ACK段。

22、CRC计算的范围有帧起始+仲裁段+控制段+数据段。

23、ACK界定符由2位构成。

24、接收到正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC校验错误。

25、帧结束由7位隐性电平构成。

26、仲裁：逐位仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。