ROS编写服务端和客户端

1．创建ROS软件包

https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

 

2.Using srv

https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv

 

Linux下cp命令的解释：

例子： cp ./test.txt  ./DEMO/test2.txt 。就是把当前目录下的text.txt文件复制到DEMO目录下，且新文件名text2.txt。

 

Linux下touch命令的解释：

touch命令，创建文件。如：touch xxx.cpp。

 

3.编写简单的服务和客户端（C++）

https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29#cn.2Froscpp_tutorials.2FTutorials.2FWritingServiceClient.CA-51b90df3945605c351da24a5ec712323d4d3dc5a_1

 

 

4.检验简单的服务和客户端

https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/ExaminingServiceClient

 

问题：[ERROR] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...

解决：打开roscore 

参考链接：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6591230.html

 

5.两个数相加，服务器返回两个数的和的效果

客户端输入 3 5

 

 服务器端响应了两个数的和 8

 

 成功！