Arbotix关节控制器的实现（十）

Arbotix关节控制器的实现（十）

 

放在前面，主要自己记录备份，防止忘记

PyCharm Prosefessional版本的破解方法：

https://www.bilibili.com/read/cv7996882

 

怎么复制一台虚拟机到另外一台电脑上：

https://blog.csdn.net/csdnliuxin123524/article/details/80641649

 

RoboWare Studio安装教程：

https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/80139112

 

https://zhuanlan.zhihu.com/p/151031343

RoboWare Studio入门教程（一）

https://blog.csdn.net/renyuanxingxing/article/details/83218009

如何让英文roboware变成中文版

https://blog.csdn.net/yeluoyeqiushui/article/details/109186864

 

问题解决-----解决ROS程序注册(source devel/setup.bash)只在当前终端生效的问题:

https://blog.csdn.net/qq_42451251/article/details/105046317

 

关于发布者和订阅者的实现：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/151031343

 

 

 

 

发布者信息：

 

 

 

 

订阅者信息：

 

 

 

实现消息的传输了！

 

最初，加载出模型：

 

 

 

机器人开始平滑运动，到达指定位姿后停止，如图所示，还有关节的坐标信息。

 

 

 另一个模型的Arbotix：

 

 

 

 

 

问题1: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python 

解决办法：安装包arbotix：

 

sudo apt-get install ros-melodic-arbotix

 

 

问题2: trajectory_ demo.py 报没有执行权限错误

 解决办法: 给这个python文件增加一个执行权限：

 

chmod +x trajectory_ demo.py