Ros-Melodic安装MoveIt教程（四）

Ros-Melodic安装MoveIt教程

1. 储备知识

MoveIt框架

MoveIt和Gazebo的关系如下图：

ROS和MoveIt这一端类似于插头，Gazebo这一端类似于插座，MoveIt和Gazebo的关系好比插头和插座的关系，需要匹配。

2. 更新rosdep 升级apt-get

1 rosdep update
2 sudo apt-get update
3 sudo apt-get dist-upgrade

在执行 dist-upgrade 的时候出现的问题：

1 E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
2 E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

解决办法是，删除文件：

1 sudo rm /var/lib/dpkg/lock
2 sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend

参考博客：https://www.jianshu.com/p/79028b8d83bc

3. 下载依赖文件

1  sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9

安装wstool，catkin_tools和clang-format-3.9三类依赖文件。

参考博客：https://blog.csdn.net/CH_monsy/article/details/108001875

4.创建工作区和加载环境变量

创建一个名为moveit_wei的工作区，在该工作区中进行moveit的安装过程。

1 mkdir ~/moveit_wei
2 cd ~/moveit_wei

~/ 代表当前登录用户的主目录，本教程的主目录是 /home/wei 。

为ROS-Melodic 工作区（名为 moveit_wei）提供源以加载必要的环境变量(一般opt和home同级) ：

1 source /opt/ros/melodic/setup.bash

以上命令在个人用户（wei）目录下运行的。

5.下载MoveIt源代码

1 wstool init src
2 wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
3 wstool update -t src
4 rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
5 catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

$ {ROS_DISTRO}变量是从加载的环境变量中选取。

wstool update -t src，这条命令后，在 wei/src 目录下，就出现了8个文件夹。

可能会因为网络问题漏掉某些软件包，需要特别仔细，有遗漏就重复运行该条语句，直到没有报错。

6. 安装和配置ccache（可选环节）

安装ccache，减少MoveIt安装时间：

1 sudo apt-get install ccache

配置ccache：

1 echo 'export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH' >> $HOME/.bashrc
2 source $HOME/.bashrc

查看缓存信息，本教程的最大缓存大小是5.0 G：

1 ccache --show-stats

7. 编译Moveit

1 catkin build

花费时间很长，如果有ccache，会节省一部分时间。成功后，在 /wei 目录下，会有 build 、devel 、logs 和 src 存在，并且出现以下图片信息。

配置工作区环境变量，激活moveit_wei工作空间，在任意目录下：

1 source ~/moveit_wei/devel/setup.bash

或者在wei/moveit_wei目录下，source devel/setup.bash 。

8. 安装MoveIt

这是安装 ROS-Melodic 版本的 MoveIt ：

1 sudo apt-get install ros-melodic-moveit

安装资源文件：

1 sudo apt-get install ros-melodic-moveit-resources

更新环境变量：

1 source /opt/ros/melodic/setup.bash

9. 启动Setup Assistant

第一个终端里面运行：

1 roscore

第二个终端里面运行：

1 roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

或者运行下面这条命令，结果是相同的：

1 rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

出现Setup Assistant界面，表示ROS-Melodic里面成功安装了MoveIt。