二、全国大学生电子设计竞赛测控（无人机）方向___赛题分析
关于参加全国电赛后的两份报告，基础篇介绍了电赛流程、四轴飞行器入门知识、分享资料，赛题分析篇介绍了飞控程序、比赛经验、历年赛题讲解等：
一、全国大学生电子设计竞赛测控（无人机）方向___基础篇
二、全国大学生电子设计竞赛测控（无人机）方向___赛题分析
1.电赛无人机赛题概况
2.无人机软硬件基础
3.历年赛题介绍和思路
4.准备建议
5.其他
1. 电赛无人机赛题概况
从 2013 年开始每一年的电子设计竞赛都会出现一道无人机相关的赛题（除 2016 年），近几年的无人机赛题基本都是与视觉和自主飞行有关，2019 年国赛出现了现场编程题目测控，偏软件设计且代码量大（对代码的理解很重要），注重前期准备和积累。
2. 无人机软硬件基础
四旋翼飞行器赛题的关键是对控制飞行器的姿态，在什么时候应该以什么高度和速度飞行，实现这种控制的方法是用飞控输出不同占空比的 PWM 信号控制四个电机转速，从而让飞行器完成垂直运动、俯仰运动、横滚运动和偏航运动。
硬件：
机架（330）
桨叶（8045） 注意安装方法
电机（2212/1400KV）
电调（20A）
保护罩
航模电池（25C 2200mAh 3S） 电池越多越好
转接头
B3 平衡充
稳压模块
遥控器/接收机
飞控（无名、匿名、ACFly）
光流
超声波/激光传感器
磁力计
蓝牙或者数传
OpenMV
JLINK
杜邦线
扎带
魔术贴
螺丝刀
*强烈建议购买一副手套
*不建议自己设计画板，想做硬件的可以先从成品飞控抄板开始（MPU、磁力计、气压计）
*机头方向标注
*四个电机进行编号
*加开关方便断电和上电
*建议电池使用电压 10.8-12.6V
软件：
（1）库函数
（2）主函数 main：软硬件初始化、while 循环（电池电压测量、地面站、按键、OLED、校
准、控制参数修改）
（3）校准 Calibration：加速度计、磁力计、遥控器、电调、机架水平
（4）指示灯：无人机的状态、模式等
（5）滤波器：Butterworth、Kalman、Mahony
（6）按键 Key：显示屏翻页、模式切换等
（7）通信：Uart、SPI、IIC
（8）显示屏 OLED：姿态、高度、传感器数据
（9）PID（重点）：无人机控制的核心算法，姿态控制（pitch、roll、yaw）、定高、定点、
视觉，一般使用串级 PID 控制就可以满足电赛的要求，无人机油门值也是通过基准值加上
PID 控制量得到的，电机通过相应占空比的 PWM 信号控制转速，需要限幅处理
（10）遥控器：PPM 信号，解锁和上锁，模式切换等
（11）定时器和中断：任务转换执行
（12）高度数据融合：卡尔曼滤波器
（13）电池电压测量：ADC
（14）flash：控制参数存储
（15）OpenMV：python
（16）传感器：磁力计、陀螺仪和加速度计、光流、气压计、超声波/激光传感器、OpenMV
*建议在理解了成品飞控代码的基础上二次开发
*看重点和用到的部分，不建议全部都细看
*KEIL 软件查找功能的使用
*地面站的使用：模拟示波器可以看飞控输出调参
*在程序加入倾角保护
*看代码时对变量和函数等做一些记录
3.历年赛题介绍和思路
当时是口头说的，没有记录下来（不好意思
4.准备建议
（1）无人机购买和组装调参（相关资料一定认真看，注重基础积累，不要急于求成），有
条件的队伍可以准备一架备用机，无人机的稳定性很重要
（2）利用网络资源学习相关理论（PID，滤波器，姿态解算）
（3）进行调试时可以在无人机脚架系上绳子
（4）实飞前拔掉 PWM 信号线使用 Debug 测试
（5）完成调参首先实现一键起飞
（6）光流模块定点，有兴趣的同学可以尝试自适应算法
（7）尝试实现历年赛题练手
（8）完成各个功能保存、备份、记录修改内容
（9）垂直起飞、定点降落、航拍（2015/2019）、IO 口（2013/2015/2017/2018/2019）、按键切换任务、按键设置某个参数（2014）、UWB（2017）、巡线（2015/2019）、巡航（2015/2018）、追踪（2017）
（10）开源地面站使用蓝牙通信修改程序某个参数（2019 年现场编程题）
5.其他
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