MBD软件开发
参考文章：
MBD在汽车工业中的工作流程：
该图截取自Mathworks官网技术文章”An ISO 26262 Workflow for Automated Driving Applications Using MATLAB: Guidelines and Best Practices”：
重要文章”如何将Simulink应用于ISO 26262项目”：
MBD对ISO-26262认证支持的新进展: 预期功能安全（SOTIF）流程集成：
该图截取自Mathworks官网技术文章”MBD对ISO-26262认证支持的新进展”：
四个种在环测试方案：
参考文章：
MIL(Model In Loop)：模型在环
目的：
1、系统工程师：快速验证算法原型的功能需求。
2、软件工程师：模型级的集成测试。
MIL最大的作用还是梳理项目的开发框架，是系统层面上的设计工作，还可以对不熟悉的领域或者相关知识进行学习
SIL(Software In Loop)：软件在环
目的：
验证模型与模型所生成的C代码在PC端上，是否一致，即：SIL是一种等效性验证，验证”模型”和”代码(PC端)”的行为是否等效。
因为SIL的目的是等效性验证，因此，可以不用搭建前述的那种完整的闭环模型，而使用如下方式替代：
PIL(Processor In Loop)：处理器在环
1、验证模型与模型所生成的C代码在目标处理器上，是否一致，即：PIL是一种等效性验证，验证”模型”和”代码(目标处理器端)”的行为是否等效。
2、获得算法在实际处理器上的运行时间信息(如：最长运行时间)。
因为PIL的目的是等效性验证，因此，可以不用搭建前述的那种完整的闭环模型，而使用如下方式替代：
HIL(Processor In Loop)：硬件在环
很多人会把HIL和PIL混淆，也有人认为PIL是一种简化的HIL，理由是PIL测试的时候也需要引入硬件。这种理解是错误的。
PIL和HIL验证的目的不同：
PIL用于验证软件和模型是否一致，是一种等效性验证。
HIL用于验证完整的控制器系统，控制器系统包括了硬件、底层软件和应用层软件。
*：严格来说HIL是可以从MBD独立出来的，使用HIL不意味着就一定是MBD。
