2023年9月25日
VINS中的边缘化
摘要： VINS中的边缘化 1. 边缘化回顾 1.1 感性回顾-无公式 \(\quad\)首先来看一些VINS中维护的状态变量：是由para_Pose（6维，相机位姿）; para_SpeedBias（9维，相机速度、加速度偏置、角速度偏置）、para_Ex_Pose（6维，相机IMU外参）、para_Fe 阅读全文
posted @ 2023-09-25 11:12 weihao-ysgs 阅读(1044) 评论(0) 推荐(0) 编辑