摘要：
VINS中的滑动窗口 1. 图优化模型的概括 有如下优化系统 \[\begin{array}{l} \boldsymbol{\xi}=\underset{\boldsymbol{\xi}}{\operatorname{argmin}} \frac{1}{2} \sum_{i}\left\|\math 阅读全文
摘要：
VINS中的IMU因子（一） 在这篇文章中我们分析一些VINS中对于IMU因子的处理和构建方式。首先来看一下再 estimator类中关于预积分因子的几个重要成员变量。pre_integrations 存储了滑动窗口中相邻两帧之间的预积分增量。acc_0，gyr_0则保存了当前时刻的角速度和加速度值 阅读全文