摘要：
# VINS中的重力-尺度-速度初始化（2） ## 细化重力 $\quad$上一篇文章中得到的 $g$ 一般是存在误差的。因为在实际应用中，当地的重力向量的模一般是已知固定大小的（所以只有两个自由度未知），而我们在前面求解时并没有利用这个条件，因此最后计算出来的重力向量很难刚好满足这个条件。于是，在 阅读全文
摘要：
# VINS中速度-重力-尺度初始化 $\quad$在 VINS 中初始化中，需要对初始化帧的速度变量，重力，以及尺度因子进行初始化。则需要估计的变量为 $$ \mathcal{X}_{I}^{3(n+1)+3+1}=\left[v_{b_{0}}^{b_{0}}, v_{b_{1}}^{b_{1} 阅读全文