mpu6050姿势融合（欧拉角计算）
mpu6050;
1.首先保证iic通信正确，检测设备ID是0x68,IIC通信就是正常的。
2.
3.
姿态角（Euler角）有三个pitch（俯仰） yaw（偏航） roll（滚动）。
那么什么是俯仰角、偏航角、滚动角？
俯仰角：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。
偏航角：机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，即机头右偏航为正，反之为负。
滚转角：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。
从mpu6050获得的有6个数据，分别是三轴加速度值和三轴角速度值。而目的是根据这6个值去计算出姿势（欧拉角）：俯仰角，偏航角，滚动角。计算方法有：四元法、一阶互补滤波、卡尔曼滤波算法。
为什么偏航角不使用，因为需要地标。
