摘要:
关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标ii和ff分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺 阅读全文
摘要:
机器人单关节力矩控制 对于自由运动机器人来说,控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态(统一简称为位置),即所谓的位置控制问题。期望机器人末端达到的位置称为期望位置或期望轨迹,期望轨迹可以在机器人任务空间中给出,也可以通过逆运动学转化为机器人关节空间中的期望轨迹。期望轨迹通常有两种形式:一种是一个固 阅读全文