一个机械臂的正逆解
摘要：
机械臂样子是这样的 建模 上面是两边同时取平方后，将C12,S123 的平方项消掉，然后 采用二角和差公式（12与3）将1,2角消掉，留下theta3, 这里需要对theta1的0-180度每1度做一次运算 对于theta2，将方程Z=.....采用统一的二角和差化解后得到类似上面的方程 实际的机械 阅读全文
posted @ 2021-06-15 09:06 遗忘海岸 阅读(400) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年6月15日 #