关于飞行器姿态计算

首先Y, P, R 操作，对应的原点在这个模型中是不变的，别考虑飞机是飞机的，那样很崩溃。

偏航后做俯仰再做翻滚，那么其质点（原点）的坐标还是原点，我们取这些操作前的坐标FLT(原 e1,e2,e3)，并取飞机外表面上的一点（曲面上的一点，别考虑整个飞机的转动，那样同意崩溃）

跟原点连线，这个连线对应一个位置向量,这个位置向量v 乘以变换矩阵Q v 即可知新的位置向量针对原e1,e2,e3的坐标向量。

Q是一个复合矩阵，由Y,P,R矩阵逆序乘而来（参考4.2节），另一方面Q变换，可以看成选择过原点的某条线（向量z-参考6.1单位向量），与原向量e1,那么他们之间必然交于原点，用z向量方向上的直线（直线跟向量是有区别的）做旋转轴，那么0_z_e1旋转形成圆锥面。

 

Q的复合变换，可以转换成：

1.找到z，然后绕z转beta角度，由于是绕z转的那么  Qz=z  ，lambda=1  这里可以求出z,（即已知矩阵的特征值求特征向量）

2.找到z转多度。转换前的e1与转换后的q1，在z上的投影p然后  e1-p 与 q1-p 两向量的夹角就是 需要转的beta角。

  上面求特征向量需要知道Q的具体元素， 而求q1=Q*e1也需要知道Q，所以机载计算机需要给出Q