Matlab robot-9.10(rvctools) 建模与正逆解
对应建模随便输入点参数(Link)然后对照图片看效果,进行调整,。。。
ikine必需针对6轴的,所以后面3个轴参数都设置成了0
![](https://images.cnblogs.com/OutliningIndicators/ContractedBlock.gif)
clear; clc; close %建立机器人模型 % theta d a alpha offset SL1=Link('a', 0.1, 'd',0, 'alpha',pi/2 ,'qlim',[0,pi],'standard'); SL2=Link('a', 1.8, 'd',0, 'alpha',0 ,'qlim',[0,pi],'standard'); SL3=Link('a', 2.3, 'd',0, 'alpha',pi/2 ,'qlim',[0,pi],'standard'); SL4=Link('a', 0, 'd',0, 'alpha',0 ,'qlim',[0,0],'standard'); %正逆解 SL5=Link('a', 0, 'd',0, 'alpha',0 ,'qlim',[0,0],'standard'); SL6=Link('a', 0, 'd',0, 'alpha',0 ,'qlim',[0,0],'standard'); robot=SerialLink([SL1,SL2,SL3,SL4,SL5,SL6],'name','r-sta'); figure(1),teach(robot); robot.display(); q=[pi/2,pi/2,pi/4,0,0,0]; Vf= robot.fkine(q); robot.teach(q); robot.ikine(Vf)
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