CAN_CAN波特率计算方法

　　计算公式如下：

 CANbps=tpclk1/((TS1[3:0]+1+TS2[2:0]+1 +1)*(BPR[9:0]+1))

    　tpclk1：APB1的时钟周期

　　TS1[3:0]：时间段1 设置值。定义了时间段1 占用了多少个最小时间单元，实际值为（TS1[3:0]+1）。

　　TS2[2:0]：时间段2 设置值。定义了时间段2 占用了多少个最小时间单元，实际值为（TS2[2:0]+1）。

　　BRP[9:0]：最小时间长度设置值

　　

 

 

 

 

 

 　　该例程主频为96M，pclk1为主频的1/2，故pclk1为48M。

　　CAN_BS2_5tq表示TS2[2:0]的值为4

 

 

 

 　　CAN_BS1_6tq表示TS1[3:0]的值为5

        brp的值为12

 

 　   结合CAN初始化的库函数得BRP[9:0]的值为11

　　波特率=48M/（（4+1+5+1+1）*（11+1））=333Kbps