摘要：
这周六没去加班做新人作业，因为新人作业已经做完了；开心！ 孩子晚上十点多才睡，这才到了真正的自由时间，无人打扰，可以安心学习； 晚上七点多，一个滴滴的朋友给我发了一个问题，向我咨询下这个问题的思路；大概跟他分析了一下问题的可疑点；十点多，他跟我说，我的思路是对的，偶现问题变成了必现，心情大好；然后聊 阅读全文
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问题 做了个测试板子的程序，里面有一项写铁电的功能，要求写入之后立即断电，重启后校验数据准确性；铁电设计是通过内存地址直接映射的，于是，使用mmap直接映射了/dev/mem文件，自然地写入之后使用msync进行同步，最后使用munmap解映射； 然而，当我运行这段程序的时候，发现msync的MS_ 阅读全文
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疑问 两个线程分别有不同的调度策略，一个SCHED_FIFO，一个SCHED_OTHER，按照之前的理解，SCHED_FIFO实时线程一定会占用CPU一直运行，导致SCHED_OTHER的普通线程得不到CPU，事实是这样么？ 验证 写了一小段代码，一个是验证SCHED_FIFO的高优先级线程会不会抢 阅读全文
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先抱怨一波，大国庆节的放假前一天的下班前15分钟，通知让我加班，因为一个Redis的bug，而这个bug我在1个半小时之前刚听说了个大概，心里很不情愿； 好了，说正事； 问题现象： bug是这样的，两个线程同时请求Redis服务器，但是只有一个线程收到了回复，另一个线程卡死； 拿到这个问题，我先是想 阅读全文
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前几天测试软件在多核上的性能，需要按照比例吃各个CPU，查了查资料，撸了下面一小段代码； 1 #include <unistd.h> 2 #include <stdlib.h> 3 #include <stdio.h> 4 #include <time.h> 5 6 #define __USE_GN 阅读全文
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以运动学第一篇文章中的坐标系和DH参数表为基础，可以对其反解进行推导，具体过程如下： 因公式太多，无法直接复制粘贴，故生成图片； 阅读全文
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连杆变换矩阵 概括起来，求正解即是求坐标系{6}相对于坐标系{0}的变换，这个问题可以分解成6个子问题，即确定6个坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的表示，每个变换过程又包含4个子过程，即绕X(i-1)轴旋转alpha(i-1)，沿X(i-1)轴平移a(i-1)，绕Z(i)轴旋转theta(i)，沿 阅读全文
摘要：
刚来新公司不久，部门给安排了新人作业，我被分到的任务是求标准6轴机器人的正反解，以及利用就近原则选择最优解。从今天开始，逐步将这部分内容总结出来； 本文以及后续文章均使用改进DH法； 连杆坐标系： 坐标系的建立方法(摘自机器人学导论)： 找出各个关节轴，并标出这些轴线的延长线； 找出关节轴i和i+1 阅读全文
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快两个月没写博客了； 这两个月做了一个决定，以后一直在沈阳生活了； 全家户口也都迁了过来； 工作上顺利入职了新松； 人到中年，迷茫、焦虑，总归要做一个选择； 既来之，则安之； 好好工作，好好生活； 阅读全文
摘要：
晚上媳妇儿整理儿子照片，整理了一部分说太累了；问她还有多少没整理，说还有几十个G…问怎么整理，说把图片根据生日按月份分开；我一听，明显是个小脚本就搞定的事情；虽然没怎么太写过python，不过撸起袖子就是干；一边查一边写，轻松搞定；一条命令，几十个G图片一会儿就分好了；媳妇儿很开心； 会写代码的意义 阅读全文