摘要：
操作系统：Ubuntu 16.04 32位 虚拟机：VMware 模拟器：QEMU 之前有一台centos 64位虚拟机，使用源码安装配置环境，出了一些列问题，最终环境都已经配好了，也能够在qemu上运行Xv6，但是想跟着lab做实验的时候，各种编译器内部错误，实在懒得折腾这些了，于是决定新安装一台 阅读全文
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昨天接到同事给安排的新任务，测试系统性能；网上查了些资料，目测perf功能很强大，而且是内核源码自带的，编译安装即可使用；看了下自己的虚拟机，没有内核源码，好吧，装一个； 查看一下系统版本： 1 #cat /etc/redhat-release 2 CentOS Linux release 7.5. 阅读全文
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算法比较 稳定性 插入排序，冒泡排序，二路归并排序和基数排序是稳定的排序方法； 选择排序，希尔排序，快速排序和堆排序是不稳定的排序方法； 复杂度 排序方法 平均时间 最坏情况 辅助空间 插入排序 O(n^2) O(n^2) O(1) 希尔排序 O(nlogn) O(nlogn) O(1) 冒泡排序 阅读全文
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每次按下键盘的时候，总觉得自己连一句话都说不明白； 18年勉强也算是我人生中的一次转折了，这一年，经历了很多，也得到了很多； 换工作； 换了工作，转到一个未接触到的领域； 之前跟朋友一起做电商平台，一直很累，付出了非常多的努力，然而收获平平，甚至很多时候，我会怀疑自己为什么要这么努力对待眼前的工作； 阅读全文
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最近想找一个C语言处理嵌套结构体和结构体数组的json库，理想的是能够很容易处理复杂结构体嵌套，并且使用简单的，但是没找到比较合适的，于是打算自己封装一个； 两个问题： C语言结构体本身没有元数据，这也就没法在生成过程中自动分析类型进行处理，所以，需要生成对应结构体的元数据信息，根据元数据完成对结构 阅读全文
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1 int snprintf(char *str, size_t size, const char *format, ...); 从用snprintf开始，size参数一直传的都是buff_size-1，像这样： 1 int main() 2 { 3 char *a = "hello"; 4 5 c 阅读全文
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问题 一段老代码，两个线程，一个线程调用sem_wait等待信号量，另外一个线程在某失败分支会调用sem_init清信号量，结果导致sem_wait线程无法被唤醒； 分析 Linux manpage 从描述中可见，初始化一个已经被初始化的信号量会导致未定义行为； 1 NAME 2 sem_init 阅读全文
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计划没有变化快，周一计划的任务几乎没怎么做，时间完全交给了一个BUG； 最近大家在做新主板的功能，同事说DeviceNet不通，尽管我对DeviceNet一点不懂，不过好歹之前测过CAN模块在新主板上的功能，于是负责起了这个bug； 电脑连上CAN分析仪，包都看不到，上哪通去？搞硬件的同时出差了，没 阅读全文
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这周六没去加班做新人作业，因为新人作业已经做完了；开心！ 孩子晚上十点多才睡，这才到了真正的自由时间，无人打扰，可以安心学习； 晚上七点多，一个滴滴的朋友给我发了一个问题，向我咨询下这个问题的思路；大概跟他分析了一下问题的可疑点；十点多，他跟我说，我的思路是对的，偶现问题变成了必现，心情大好；然后聊 阅读全文
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问题 做了个测试板子的程序，里面有一项写铁电的功能，要求写入之后立即断电，重启后校验数据准确性；铁电设计是通过内存地址直接映射的，于是，使用mmap直接映射了/dev/mem文件，自然地写入之后使用msync进行同步，最后使用munmap解映射； 然而，当我运行这段程序的时候，发现msync的MS_ 阅读全文
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疑问 两个线程分别有不同的调度策略，一个SCHED_FIFO，一个SCHED_OTHER，按照之前的理解，SCHED_FIFO实时线程一定会占用CPU一直运行，导致SCHED_OTHER的普通线程得不到CPU，事实是这样么？ 验证 写了一小段代码，一个是验证SCHED_FIFO的高优先级线程会不会抢 阅读全文
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先抱怨一波，大国庆节的放假前一天的下班前15分钟，通知让我加班，因为一个Redis的bug，而这个bug我在1个半小时之前刚听说了个大概，心里很不情愿； 好了，说正事； 问题现象： bug是这样的，两个线程同时请求Redis服务器，但是只有一个线程收到了回复，另一个线程卡死； 拿到这个问题，我先是想 阅读全文
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前几天测试软件在多核上的性能，需要按照比例吃各个CPU，查了查资料，撸了下面一小段代码； 1 #include <unistd.h> 2 #include <stdlib.h> 3 #include <stdio.h> 4 #include <time.h> 5 6 #define __USE_GN 阅读全文
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以运动学第一篇文章中的坐标系和DH参数表为基础，可以对其反解进行推导，具体过程如下： 因公式太多，无法直接复制粘贴，故生成图片； 阅读全文
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连杆变换矩阵 概括起来，求正解即是求坐标系{6}相对于坐标系{0}的变换，这个问题可以分解成6个子问题，即确定6个坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的表示，每个变换过程又包含4个子过程，即绕X(i-1)轴旋转alpha(i-1)，沿X(i-1)轴平移a(i-1)，绕Z(i)轴旋转theta(i)，沿 阅读全文
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刚来新公司不久，部门给安排了新人作业，我被分到的任务是求标准6轴机器人的正反解，以及利用就近原则选择最优解。从今天开始，逐步将这部分内容总结出来； 本文以及后续文章均使用改进DH法； 连杆坐标系： 坐标系的建立方法(摘自机器人学导论)： 找出各个关节轴，并标出这些轴线的延长线； 找出关节轴i和i+1 阅读全文
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快两个月没写博客了； 这两个月做了一个决定，以后一直在沈阳生活了； 全家户口也都迁了过来； 工作上顺利入职了新松； 人到中年，迷茫、焦虑，总归要做一个选择； 既来之，则安之； 好好工作，好好生活； 阅读全文
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晚上媳妇儿整理儿子照片，整理了一部分说太累了；问她还有多少没整理，说还有几十个G…问怎么整理，说把图片根据生日按月份分开；我一听，明显是个小脚本就搞定的事情；虽然没怎么太写过python，不过撸起袖子就是干；一边查一边写，轻松搞定；一条命令，几十个G图片一会儿就分好了；媳妇儿很开心； 会写代码的意义 阅读全文
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从决定把学习人工智能作为第二方向之后，到现在已经过去一个多月了，做的唯一的工作就是补数学；白天工作，晚上看几个小时数学，算是把微积分看完了，很多习题也刷了几遍；这么多年没碰数学，从开始学数学的恐惧，到现在的平常心，变化很大；有些事情看着困难，一旦动起手来，持续些日子，总归还是有很大收获； 时间真快， 阅读全文