随笔分类 - 机器人学
摘要：以运动学第一篇文章中的坐标系和DH参数表为基础，可以对其反解进行推导，具体过程如下： 因公式太多，无法直接复制粘贴，故生成图片；
阅读全文
摘要：连杆变换矩阵 概括起来，求正解即是求坐标系{6}相对于坐标系{0}的变换，这个问题可以分解成6个子问题，即确定6个坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的表示，每个变换过程又包含4个子过程，即绕X(i-1)轴旋转alpha(i-1)，沿X(i-1)轴平移a(i-1)，绕Z(i)轴旋转theta(i)，沿
阅读全文
摘要：刚来新公司不久，部门给安排了新人作业，我被分到的任务是求标准6轴机器人的正反解，以及利用就近原则选择最优解。从今天开始，逐步将这部分内容总结出来； 本文以及后续文章均使用改进DH法； 连杆坐标系： 坐标系的建立方法(摘自机器人学导论)： 找出各个关节轴，并标出这些轴线的延长线； 找出关节轴i和i+1
阅读全文
