【通信入门】-01-汇川CANlink通讯

【CAN通信原理】

• CANlink是应用层的协议。（汇川内部使用）
• 汇川一般使用CANlink进行组网。
• 传输距离要比485传输距离还要远，能达到10KM。
• CAN通讯的协议模型
  1、物理层：通信线缆，常见使用双绞线。（信号使用差分电压传输，两条信号线分别为【CAN_H、CAN_L】，静态时均为2.5V左右，此时逻辑状态为：1.CAN_H电压为3.5V，CAN_L为1.5V时，逻辑：0）
  2、数据链路层：规定访问方法、数据形式、通信方式、应答方式、检验方式等。
  3、应用层：软件、网络终端等进行信息交换。如CANlink、CANopen。
• 汇川使用的CANlink使用的是扩展帧
  1、标准帧和扩展帧区别
  a.具有11位标识符的CAN帧为：标准帧。
  b.具有29位标识符的CAN帧为：扩展帧。
  c.CAN控制器必须完全支持标准帧收发。
  d.CAN控制器必须支持接收扩展帧。
• CANlink和CANopen的区别
  1、相同点
  a.两者硬件相同
  b.物理层相同
  c.数据链路层的数据帧格式相同
  2、不同点
  a.CANopen用于支持CANopen总线的设备
  b.CANlink用于支持CANlink总线的设备
  c.帧的内容、长度、格式不一样。
  
• 在CANlink3.0网络，必须有一个主站，且主站只能是PLC，同时网络中可以存在1~62个从站，从站可以是PLC、远程扩展模块、变频器、伺服等任意支持CANlink3.0的汇川产品。
• 通讯的两端要加装终端电阻120Ω
  
  1、波特率：协议不具备速率出错检测机制，总线速率不一致结果不可预知，默认是500Kbps
  2、超时：CANlink网络中“检测器”，设定心跳时间对“节点”广播检测心跳。节点以设定的心跳时间对“检测器”发送心跳。
  3、设备在超时时间内未接收到心跳帧则报超时错误，超时时间是心跳时间的倍数（默认心跳时间的1.5倍）节点与检测器分别报检测器超时和节点超时。

【CANlink通信使用时H5U与H3U的区别】

• H3U的CANlink通信接线主要是4根：
  1、24V电源的正负极-2根
  2、CANH和CANL2根
• H3U支持CANlink和CANopen轴控指令。
• H5U支持EtherCAT和CANopen轴控指令。（H5U不支持CANlink轴控指令）