摘要： 虚函数是C++中用于实现多态(polymorphism)的机制。核心理念就是通过基类访问派生类定义的函数。假设我们有下面的类层次： 输出的结果是 这个例子是虚函数的一个典型应用，通过这个例子，也许你就对虚函数有了一些概念。它虚就虚在所谓“推迟联编”或者“动态联编”上，一个类函数的调用并不是在编译时刻 阅读全文

摘要： ROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launch file）。事实上，在ROS功能包中，启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀，启动文 阅读全文