QT编译和运行ROS功能包

对机器人的软件开发的离不开ROS，ROS是一个开源的机器人操作系统，他是跑在ubuntu 上的二级操作系统，很多人对现在的ROS 程序包 开发都用的文本编辑，然后用catkin_make编译，但是没有提示的功能，所以接下来介绍一种ROS 的编辑器"QT",qt 安装简单，使用方便，长话短说。

我用的QT版本是5.8,是目前最新的版本，下边的是qt软件的链接，（ubuntu版本），也可以从官网上下载，从官网上下载需要注册账号。

https://pan.baidu.com/s/1o7MXTXK

1，安装qt  
我的qt 软件放在/home 文件下

设置qt 软件的权限可执行权限

sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run

运行qt软件的可执行文件 （加上sudo 会默认安装到 /opt下   不加sudo  一般安装到 /home 下）

./qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run 

 

很简单的安装步骤，可以注册账号，也可以不注册账号，跳过注册账号安装。（我一般是跳过注册账号安装的）、

安装成功搜索软件的时候会出现qt ,则说明安装成功。

2.设置快捷方式（同时加载ROS的环境变量）

• 这一步将要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。

• 打开terminal，输入下面的命令：

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop   （但是我的路径是这个“/usr/share/applications/”）

• 这条命令将打开DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

• 修改 Exec 变量一行，中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。

• 添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator    （bash -i -c 的目地是便于设置快捷方式）

• 如果打开的文件是空，则表示没有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop文件

• 可能是安装路径不在本地用户目录下，或者版本不同导致的文件名不一致。

• 可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个路径下用 ls qt 命令找找看。

• 如果没有上述快捷方式文件，自己新建一个，只要文件内容类似上面的类容，路径正确即可。

• 快捷方式可以放在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个位置。

• 当然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面两个位置一样，但左边的任务栏不会正确显示图标

3.安装ros_qtc_plugin插件 （若直接执行这一步，则只执行蓝色字体的三行命令即可）

 Ubuntu 14.04使用apt-get 方式安装， 可以安装5.7的版本的Qt Creator 以下是安装的命令：

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

 

 

安装完了之后会出现

 

4.修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt

 

$ sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

• 内容为：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

• 修改成：

/opt/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/bin
/opt/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/lib

      /opt 是我的主文件夹绝对路径，请对应修改为自己的。

• 如果有多个QT版本，可以有不同的默认设置，查找并同样修改

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qtchooser/default.conf
和
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

5.ros_qtc_plugin插件新建项目  利用插件不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等

打开Qt Creator  新建工程

然后填写catkin工作空间的名字和位置

选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”



在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图

建好的工作空间，如果没出现src目录，可以关闭，重开即可。

创建package
在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图

然后选择“ROS”——“package”——“choose”

填写package 的名字

建完package 

按以下的目录进行建文件

以上的工程就是ROS官网上的发布话题和订阅话题的例子。
接下来就是编译功能包

选择运行的功能包和节点


点击运行按钮