RPLIDAR是由RoboPeak Team,SlamTec公司开发的低成本2D LIDAR解决方案。它可以扫描6度半径内的360°环境。 RPLIDAR的输出非常适合构建地图,做slam或构建3D模型。

 首先你要有一个工作空间,例如:


如何构建rplidar ros包  
    > 1)将此项目克隆到catkin的工作空间src文件夹  https://github.com/robopeak/rplidar_ros  (这是下载地址)
    > 2)运行catkin_make来构建rplidarNode和rplidarNodeClient
  
如何运行rplidar ros软件包

检查rplidar的串行端口的权限:

ls -l / dev | grep ttyUSB

添加写权限:(如/ dev / ttyUSB0)

sudo chmod 666 / dev / ttyUSB0

有两种方法来运行rplidar ros包
I.在rviz中运行rplidar节点和视图

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch



应该能在rviz中看到rplidar的扫描结果。
II。使用测试应用程序运行rplidar节点和视图

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient



您应该在控制台中看到rplidar的扫描结果