深入浅出：Linux设备驱动之字符设备驱动
一、linux系统将设备分为3类：字符设备、块设备、网络设备。使用驱动程序：
- 字符设备：是指只能一个字节一个字节读写的设备，不能随机读取设备内存中的某一数据，读取数据需要按照先后数据。字符设备是面向流的设备，常见的字符设备有鼠标、键盘、串口、控制台和LED设备等。
- 块设备：是指可以从设备的任意位置读取一定长度数据的设备。块设备包括硬盘、磁盘、U盘和SD卡等。
每一个字符设备或块设备都在/dev目录下对应一个设备文件。linux用户程序通过设备文件（或称设备节点）来使用驱动程序操作字符设备和块设备。
二、字符设备、字符设备驱动与用户空间访问该设备的程序三者之间的关系。
如图，在Linux内核中使用cdev结构体来描述字符设备，通过其成员dev_t来定义设备号（分为主、次设备号）以确定字符设备的唯一性。通过其成员file_operations来定义字符设备驱动提供给VFS的接口函数，如常见的open()、read()、write()等。
在Linux字符设备驱动中，模块加载函数通过register_chrdev_region( ) 或alloc_chrdev_region( )来静态或者动态获取设备号，通过cdev_init( )建立cdev与file_operations之间的连接，通过cdev_add( )向系统添加一个cdev以完成注册。模块卸载函数通过cdev_del( )来注销cdev，通过unregister_chrdev_region( )来释放设备号。
用户空间访问该设备的程序通过Linux系统调用，如open( )、read( )、write( )，来“调用”file_operations来定义字符设备驱动提供给VFS的接口函数。
三、字符设备驱动模型
1. 驱动初始化
1.1. 分配cdev
在2.6的内核中使用cdev结构体来描述字符设备，在驱动中分配cdev,主要是分配一个cdev结构体与申请设备号，以按键驱动为例：
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1 /*……*/
2 /* 分配cdev*/
3 struct cdev btn_cdev;
4 /*……*/
5 /* 1.1 申请设备号*/
6 if(major){
7 //静态
8 dev_id = MKDEV(major, 0);
9 register_chrdev_region(dev_id, 1, "button");
10 } else {
11 //动态
12 alloc_chardev_region(&dev_id, 0, 1, "button");
13 major = MAJOR(dev_id);
14 }
15 /*……*/
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从上面的代码可以看出，申请设备号有动静之分，其实设备号还有主次之分。
在Linux中以主设备号用来标识与设备文件相连的驱动程序。次编号被驱动程序用来辨别操作的是哪个设备。cdev 结构体的 dev_t 成员定义了设备号，为 32 位，其中高 12 位为主设备号，低20 位为次设备号。
设备号的获得与生成：
获得：主设备号：MAJOR(dev_t dev);
次设备号：MINOR(dev_t dev);
生成：MKDEV(int major,int minor);
设备号申请的动静之分：
静态：
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1 int register_chrdev_region(dev_t from, unsigned count, const char *name)；
2 /*功能：申请使用从from开始的count 个设备号(主设备号不变，次设备号增加）*/
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静态申请相对较简单，但是一旦驱动被广泛使用,这个随机选定的主设备号可能会导致设备号冲突，而使驱动程序无法注册。
动态：
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1 int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count,const char *name)；
2 /*功能：请求内核动态分配count个设备号，且次设备号从baseminor开始。*/
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动态申请简单，易于驱动推广，但是无法在安装驱动前创建设备文件（因为安装前还没有分配到主设备号）。
1.2. 初始化cdev
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1 void cdev_init(struct cdev *, struct file_operations *);
2 cdev_init()函数用于初始化 cdev 的成员，并建立 cdev 和 file_operations 之间的连接。
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1.3. 注册cdev
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1 int cdev_add(struct cdev *, dev_t, unsigned);
2 cdev_add()函数向系统添加一个 cdev，完成字符设备的注册。
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1.4. 硬件初始化
硬件初始化主要是硬件资源的申请与配置，以TQ210的按键驱动为例：
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1 /* 1.4 硬件初始化*/
2 //申请GPIO资源
3 gpio_request(S5PV210_GPH0(0), "GPH0_0");
4 //配置输入
5 gpio_direction_input(S5PV210_GPH0(0));
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2.实现设备操作
用户空间的程序以访问文件的形式访问字符设备，通常进行open、read、write、close等系统调用。而这些系统调用的最终落实则是file_operations结构体中成员函数，它们是字符设备驱动与内核的接口。以TQ210的按键驱动为例：
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1 /*设备操作集合*/
2 static struct file_operations btn_fops = {
3 .owner = THIS_MODULE,
4 .open = button_open,
5 .release = button_close,
6 .read = button_read
7 };
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上面代码中的button_open、button_close、button_read是要在驱动中自己实现的。file_operations结构体成员函数有很多个，下面就选几个常见的来展示：
2.1. open（）函数
原型：
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1 int(*open)(struct inode *, struct file*);
2 /*打开*/
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2.2. read( )函数
原型：
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ssize_t(*read)(struct file *, char __user*, size_t, loff_t*);
/*用来从设备中读取数据，成功时函数返回读取的字节数，出错时返回一个负值*/
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2.3. write( )函数
原型：
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1 ssize_t(*write)(struct file *, const char__user *, size_t, loff_t*);
2 /*向设备发送数据，成功时该函数返回写入的字节数。如果此函数未被实现，
3 当用户进行write()系统调用时，将得到-EINVAL返回值*/
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2.4. close( )函数
原型：
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1 int(*release)(struct inode *, struct file*);
2 /*关闭*/
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2.5. 补充说明
1. 在Linux字符设备驱动程序设计中，有3种非常重要的数据结构：struct file、struct inode、struct file_operations。
struct file 代表一个打开的文件。系统中每个打开的文件在内核空间都有一个关联的struct file。它由内核在打开文件时创建, 在文件关闭后释放。其成员loff_t f_pos 表示文件读写位置。
struct inode 用来记录文件的物理上的信息。因此,它和代表打开文件的file结构是不同的。一个文件可以对应多个file结构,但只有一个inode结构。其成员dev_t i_rdev表示设备号。
struct file_operations 一个函数指针的集合，定义能在设备上进行的操作。结构中的成员指向驱动中的函数,这些函数实现一个特别的操作, 对于不支持的操作保留为NULL。
2. 在read( )和write( )中的buff 参数是用户空间指针。因此,它不能被内核代码直接引用，因为用户空间指针在内核空间时可能根本是无效的——没有那个地址的映射。因此，内核提供了专门的函数用于访问用户空间的指针：
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1 unsigned long copy_from_user(void *to, const void __user *from, unsigned long count);
2 unsigned long copy_to_user(void __user *to, const void *from, unsigned long count);
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3. 驱动注销
3.1. 删除cdev
在字符设备驱动模块卸载函数中通过cdev_del()函数向系统删除一个cdev，完成字符设备的注销。
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/*原型：*/
void cdev_del(struct cdev *);
/*例：*/
cdev_del(&btn_cdev);
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3.2. 释放设备号
在调用cdev_del()函数从系统注销字符设备之后，unregister_chrdev_region()应该被调用以释放原先申请的设备号。
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/*原型：*/
void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count);
/*例：*/
unregister_chrdev_region(MKDEV(major, 0), 1);
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四、字符设备驱动程序基础:
4.1 cdev结构体
在Linux2.6 内核中，使用cdev结构体来描述一个字符设备，cdev结构体的定义如下：
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1 struct cdev {
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3 struct kobject kobj;
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5 struct module *owner; /*通常为THIS_MODULE*/
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7 struct file_operations *ops; /*在cdev_init()这个函数里面与cdev结构联系起来*/
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9 struct list_head list;
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11 dev_t dev; /*设备号*/
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13 unsigned int count;
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15 }；
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cdev 结构体的dev_t 成员定义了设备号，为32位，其中12位是主设备号，20位是次设备号，我们只需使用二个简单的宏就可以从dev_t 中获取主设备号和次设备号：
MAJOR(dev_t dev)
MINOR(dev_t dev)
相反地，可以通过主次设备号来生成dev_t：
MKDEV(int major,int minor)
4.2 Linux 2.6内核提供一组函数用于操作cdev 结构体
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1：void cdev_init(struct cdev*,struct file_operations *);
2：struct cdev *cdev_alloc(void);
3：int cdev_add(struct cdev *,dev_t,unsigned);
4：void cdev_del(struct cdev *);
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其中（1）用于初始化cdev结构体，并建立cdev与file_operations 之间的连接。（2）用于动态分配一个cdev结构，（3）向内核注册一个cdev结构，（4）向内核注销一个cdev结构
4.3 Linux 2.6内核分配和释放设备号
在调用cdev_add()函数向系统注册字符设备之前，首先应向系统申请设备号，有二种方法申请设备号，一种是静态申请设备号：
5：int register_chrdev_region(dev_t from,unsigned count,const char *name)
另一种是动态申请设备号：
6：int alloc_chrdev_region(dev_t *dev,unsigned baseminor,unsigned count,const char *name);
其中，静态申请是已知起始设备号的情况，如先使用cat /proc/devices 命令查得哪个设备号未事先使用（不推荐使用静态申请）；动态申请是由系统自动分配，只需设置major = 0即可。
相反地，在调用cdev_del()函数从系统中注销字符设备之后，应该向系统申请释放原先申请的设备号，使用：
7：void unregister_chrdev_region(dev_t from,unsigned count);
4.4 cdev结构的file_operations结构体
这个结构体是字符设备当中最重要的结构体之一，file_operations 结构体中的成员函数指针是字符设备驱动程序设计的主体内容，这些函数实际上在应用程序进行Linux 的 open()、read()、write()、close()、seek()、ioctl()等系统调用时最终被调用。
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1 struct file_operations {
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3 /*拥有该结构的模块计数，一般为THIS_MODULE*/
4 struct module *owner;
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6 /*用于修改文件当前的读写位置*/
7 loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);
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9 /*从设备中同步读取数据*/
10 ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);
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12 /*向设备中写数据*/
13 ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
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16 ssize_t (*aio_read) (struct kiocb *, const struct iovec *, unsigned long, loff_t);
17 ssize_t (*aio_write) (struct kiocb *, const struct iovec *, unsigned long, loff_t);
18 int (*readdir) (struct file *, void *, filldir_t);
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20 /*轮询函数，判断目前是否可以进行非阻塞的读取或写入*/
21 unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);
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23 /*执行设备的I/O命令*/
24 int (*ioctl) (struct inode *, struct file *, unsigned int, unsigned long);
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27 long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
28 long (*compat_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
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30 /*用于请求将设备内存映射到进程地址空间*/
31 int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);
32
33 /*打开设备文件*/
34 int (*open) (struct inode *, struct file *);
35 int (*flush) (struct file *, fl_owner_t id);
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37 /*关闭设备文件*/
38 int (*release) (struct inode *, struct file *);
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41 int (*fsync) (struct file *, struct dentry *, int datasync);
42 int (*aio_fsync) (struct kiocb *, int datasync);
43 int (*fasync) (int, struct file *, int);
44 int (*lock) (struct file *, int, struct file_lock *);
45 ssize_t (*sendpage) (struct file *, struct page *, int, size_t, loff_t *, int);
46 unsigned long (*get_unmapped_area)(struct file *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long);
47 int (*check_flags)(int);
48 int (*flock) (struct file *, int, struct file_lock *);
49 ssize_t (*splice_write)(struct pipe_inode_info *, struct file *, loff_t *, size_t, unsigned int);
50 ssize_t (*splice_read)(struct file *, loff_t *, struct pipe_inode_info *, size_t, unsigned int);
51 int (*setlease)(struct file *, long, struct file_lock **);
52 };
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4.5 file结构
file 结构代表一个打开的文件，它的特点是一个文件可以对应多个file结构。它由内核再open时创建，并传递给在该文件上操作的所有函数，直到最后close函数，在文件的所有实例都被关闭之后，内核才释放这个数据结构。
在内核源代码中，指向 struct file 的指针通常比称为filp，file结构有以下几个重要的成员：
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1 struct file{
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3 mode_t fmode; /*文件模式，如FMODE_READ，FMODE_WRITE*/
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5 ......
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7 loff_t f_pos; /*loff_t 是一个64位的数，需要时，须强制转换为32位*/
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9 unsigned int f_flags; /*文件标志，如：O_NONBLOCK*/
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11 struct file_operations *f_op;
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13 void *private_data; /*非常重要，用于存放转换后的设备描述结构指针*/
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15 .......
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17 };
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4.6 inode 结构
内核用inode 结构在内部表示文件，它是实实在在的表示物理硬件上的某一个文件，且一个文件仅有一个inode与之对应，同样它有二个比较重要的成员：
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1 struct inode{
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3 dev_t i_rdev; /*设备编号*/
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5 struct cdev *i_cdev; /*cdev 是表示字符设备的内核的内部结构*/
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7 };
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9 可以从inode中获取主次设备号，使用下面二个宏：
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11 /*驱动工程师一般不关心这二个宏*/
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13 unsigned int imajor(struct inode *inode);
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15 unsigned int iminor(struct inode *inode);
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4.7字符设备驱动模块加载与卸载函数
在字符设备驱动模块加载函数中应该实现设备号的申请和cdev 结构的注册，而在卸载函数中应该实现设备号的释放与cdev结构的注销。
我们一般习惯将cdev内嵌到另外一个设备相关的结构体里面，该设备包含所涉及的cdev、私有数据及信号量等等信息。常见的设备结构体、模块加载函数、模块卸载函数形式如下：
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1/*设备结构体*/
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3 struct xxx_dev{
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5 struct cdev cdev;
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7 char *data;
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9 struct semaphore sem;
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11 ......
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13 };
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17 /*模块加载函数*/
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19 static int __init xxx_init(void)
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21 {
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23 .......
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25 初始化cdev结构;
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27 申请设备号；
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29 注册设备号；
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33 申请分配设备结构体的内存； /*非必须*/
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35 }
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39 /*模块卸载函数*/
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41 static void __exit xxx_exit(void)
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43 {
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45 .......
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47 释放原先申请的设备号；
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49 释放原先申请的内存；
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51 注销cdev设备；
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53 }
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4.8字符设备驱动的 file_operations 结构体重成员函数
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1 /*读设备*/
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3 ssize_t xxx_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
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5 {
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7 ......
8
9 使用filp->private_data获取设备结构体指针；
10
11 分析和获取有效的长度；
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13 /*内核空间到用户空间的数据传递*/
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15 copy_to_user(void __user *to, const void *from, unsigned long count);
16
17 ......
18
19 }
20
21 /*写设备*/
22
23 ssize_t xxx_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
24
25 {
26
27 ......
28
29 使用filp->private_data获取设备结构体指针；
30
31 分析和获取有效的长度；
32
33 /*用户空间到内核空间的数据传递*/
34
35 copy_from_user(void *to, const void __user *from, unsigned long count);
36
37 ......
38
39 }
40
41 /*ioctl函数*/
42
43 static int xxx_ioctl(struct inode *inode,struct file *filp,unsigned int cmd,unsigned long arg)
44
45 {
46
47 ......
48
49 switch(cmd){
50
51 case xxx_CMD1:
52
53 ......
54
55 break;
56
57 case xxx_CMD2:
58
59 .......
60
61 break;
62
63 default:
64
65 return -ENOTTY; /*不能支持的命令*/
66
67 }
68
69 return 0;
70
71 }
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4.9、字符设备驱动文件操作结构体模板
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1 struct file_operations xxx_fops = {
2
3 .owner = THIS_MODULE,
4
5 .open = xxx_open,
6
7 .read = xxx_read,
8
9 .write = xxx_write,
10
11 .close = xxx_release,
12
13 .ioctl = xxx_ioctl,
14
15 .lseek = xxx_llseek,
16
17 };
18
19 上面的写法需要注意二点，一：结构体成员之间是以逗号分开的而不是分号，结构体字段结束时最后应加上分号。
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五、字符设备驱动小结：
字符设备是3大类设备（字符设备、块设备、网络设备）中较简单的一类设备，其驱动程序中完成的主要工作是初始化、添加和删除cdev结构体，申请和释放设备号，以及填充file_operation结构体中操作函数，并实现file_operations结构体中的read()、write()、ioctl()等重要函数。如图所示为cdev结构体、file_operations和用户空间调用驱动的关系。
