摘要：
超声波传感器 超声波是一种超出人类听觉极限的声波即其振动频率高于20kHz的机械波。超声波传感器在工作的时候就是将电压和超声波之间的互相转换，当超声波传感器发射超声波时，发射超声波的探头将电压转化的超声波发射出去，当接收超声波时，超声波接收探头将超声波转化的电压回送到单片机控制芯片。超声波具有振动频... 阅读全文
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void Port_Init(void){ //CAUTION:Follow the configuration order for setting the ports. // 1) setting value(GPnDAT) // 2) setting control register (GPnCON) // 3) configure pull-up resistor(GPnUP) rGPACON = 0x7fffff; rGPBCON = 0x015550; rGPBUP = 0x7ff; // The pull up functi... 阅读全文
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void Main(void) 时钟设定：400M 100M 50M得到1:4:8 进而需要得到 hdivn=2； pdivn=1； i = 2 ; //用于选择CUP核的频率；以及对应MPLL_vall ;key 参数； switch ( i ) case 2://400 key = 14; key=14 指 hdivn_val (FCLK:HCLK) 1:4； hdivn=2 mpll_val = (92>12)&0xff, (mpll_val>>4)&0x3f, mpll_val&3);三个参数传递给rMPLLCONChangeClockDivi 阅读全文
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#define GLOBAL_CLK 1#include #include #include “def.h”#include “option.h”#include “2440addr.h”#include “2440lib.h”#include “2440slib.h”#include “mmu.h”#include “profile.h”#include “memtest.h”//extern置于变量或函数之前，以标示变量或函数的定义在别的文件中extern char Image$$RO$$Limit[];extern char Image$$RO$$Base[];ext... 阅读全文
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Bootloader即引导加载程序，是系统加电后运行的第一段软件代码。简单的说它们都是bootloader，所完成的任务也大同小异。 熟悉x86体系结构的朋友肯定知道，x86平台上bootloader是由BIOS和位于硬盘MBR中的OS Bootloader(比如Lilo和Grub)组成的。BIOS完成硬件的检测和资源的分配后，将硬盘MBR中的bootloader读到系统RAM中，之后此bootloader就会开始进行主导，将内核搬到内存中以及进行一些必要的初始化工作，之后跳到内核的入口地址来执行，这样内核就开始启动，也就是系统就启动起来了。 这里不得不插入一个话题，通过上面的介绍，细心的朋友 阅读全文
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嵌入式系统用在一些特定专用设备上，通常这些设备的硬件资源（如处理器、存储器等）非常有限，并且对成本很敏感，有时对实时响应要求很高等。特别是随着消费家电的智能化，嵌入式更显重要。像我们平常常见到的手机、PDA、电子字典、可视电话、VCD/DVD/MP3Player、数字相机（DC）、数字摄像机(DV)、U-Disk、机顶盒(SetTopBox)、高清电视(HDTV)、游戏机、智能玩具、交换机、路由器、数控设备或仪表、汽车电子、家电控制系统、医疗仪器、航天航空设备等等都是典型的嵌入式系统。 嵌入式系统是软硬结合的东西，搞嵌入式开发的人有两类。 一类是学电子工程、通信工程等偏硬件专业出身的人，他.. 阅读全文
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德国人代码中的姿态检测算法： 首先，将陀螺仪和加速度及的测量值减常值误差，得到角速度和加速度，并对角速度进行积分，然后对陀螺仪积分和加速度计的数值进行融合。融合分为两部分，实时融合和长期融合,实时融合每一次算法周期都要执行，而长期融合没256个检测周期执行一次，（注意检测周期小于控制周期的2ms） 实时融合(每一次算法周期都要执行)： 1.将陀螺仪积分和加表滤波后的值做差； 2.按照情况对差值进行衰减，并作限幅处理； 3.将衰减值加入到角度中。长期融合： 长期融合主要包括两个部分，一是对角速度的漂移进行估计（估计值是要在每一个控制周期都耦合到角度中的），二是对陀螺仪的常... 阅读全文
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先学习下四轴的工作原理，那样，对以后的开发也相对来说方便多了。 四旋翼飞行器结构形式，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是：（1）垂直运动；（2）俯仰运动； （3）滚转运动； （4）偏航.. 阅读全文
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尖头电烙铁焊接其他的。贴片对准针脚，固定针脚，上助焊剂，烙铁上锡，拖焊，检查。准备物品：刀头烙铁、松香水、无水酒精、焊锡、镊子、吸水海绵、吸锡带。1、对齐芯片，用焊锡固定芯片四周。2、用涂上松香的干净烙铁头，醮去引脚上多余的焊锡，之后再用吸水海绵清理烙铁头。反复多次直到所有引脚处理完毕。3、用棉签醮酒精，清理芯片四周的松香。 阅读全文
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说明:c语言的很多语法部分都和JAVA,AS等相同 特别是for的用法. c语言中的for循环语句使用最为灵活,不仅可以用于循环次数已经确定的情况,而且可以用于循环次数不确定而只给出循环结束条件的情况,它完全可以代替while语句. for(表达式1 ;表达式2 ; 表达式3) 语句 它的执行过程如下: (1)先求表达式1. (2)求表达式2, 若其值为真(值为非0), 则执行for语句中指定的内嵌语句, 然后执行下面第三步做若为假(值为0), 则结束循环, 转到第5步. (3)求解表达式3 (4)转回上面第(2)步骤继续执行; (5)结束循环,执行for语句下面的一个语句; for(循环变. 阅读全文