摘要：
德国人代码中的姿态检测算法： 首先，将陀螺仪和加速度及的测量值减常值误差，得到角速度和加速度，并对角速度进行积分，然后对陀螺仪积分和加速度计的数值进行融合。融合分为两部分，实时融合和长期融合,实时融合每一次算法周期都要执行，而长期融合没256个检测周期执行一次，（注意检测周期小于控制周期的2ms） 实时融合(每一次算法周期都要执行)： 1.将陀螺仪积分和加表滤波后的值做差； 2.按照情况对差值进行衰减，并作限幅处理； 3.将衰减值加入到角度中。长期融合： 长期融合主要包括两个部分，一是对角速度的漂移进行估计（估计值是要在每一个控制周期都耦合到角度中的），二是对陀螺仪的常... 阅读全文
摘要：
先学习下四轴的工作原理，那样，对以后的开发也相对来说方便多了。 四旋翼飞行器结构形式，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是：（1）垂直运动；（2）俯仰运动； （3）滚转运动； （4）偏航.. 阅读全文
摘要：
尖头电烙铁焊接其他的。贴片对准针脚，固定针脚，上助焊剂，烙铁上锡，拖焊，检查。准备物品：刀头烙铁、松香水、无水酒精、焊锡、镊子、吸水海绵、吸锡带。1、对齐芯片，用焊锡固定芯片四周。2、用涂上松香的干净烙铁头，醮去引脚上多余的焊锡，之后再用吸水海绵清理烙铁头。反复多次直到所有引脚处理完毕。3、用棉签醮酒精，清理芯片四周的松香。 阅读全文