08 2013 档案
摘要:德国人代码中的姿态检测算法: 首先,将陀螺仪和加速度及的测量值减常值误差,得到角速度和加速度,并对角速度进行积分,然后对陀螺仪积分和加速度计的数值进行融合。融合分为两部分,实时融合和长期融合,实时融合每一次算法周期都要执行,而长期融合没256个检测周期执行一次,(注意检测周期小于控制周期的2ms) 实时融合(每一次算法周期都要执行): 1.将陀螺仪积分和加表滤波后的值做差; 2.按照情况对差值进行衰减,并作限幅处理; 3.将衰减值加入到角度中。长期融合: 长期融合主要包括两个部分,一是对角速度的漂移进行估计(估计值是要在每一个控制周期都耦合到角度中的),二是对陀螺仪的常...
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摘要:先学习下四轴的工作原理,那样,对以后的开发也相对来说方便多了。 四旋翼飞行器结构形式,电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2和电机4顺时针旋转,因此当飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比,四旋翼飞行器有下列优势:各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反,因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2和电机4顺时针旋转,可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四旋翼飞行器在空间共有6个自由度(分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作),这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是:(1)垂直运动;(2)俯仰运动; (3)滚转运动; (4)偏航..
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摘要:尖头电烙铁焊接其他的。贴片对准针脚,固定针脚,上助焊剂,烙铁上锡,拖焊,检查。准备物品:刀头烙铁、松香水、无水酒精、焊锡、镊子、吸水海绵、吸锡带。1、对齐芯片,用焊锡固定芯片四周。2、用涂上松香的干净烙铁头,醮去引脚上多余的焊锡,之后再用吸水海绵清理烙铁头。反复多次直到所有引脚处理完毕。3、用棉签醮酒精,清理芯片四周的松香。
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摘要:说明:c语言的很多语法部分都和JAVA,AS等相同 特别是for的用法. c语言中的for循环语句使用最为灵活,不仅可以用于循环次数已经确定的情况,而且可以用于循环次数不确定而只给出循环结束条件的情况,它完全可以代替while语句. for(表达式1 ;表达式2 ; 表达式3) 语句 它的执行过程如下: (1)先求表达式1. (2)求表达式2, 若其值为真(值为非0), 则执行for语句中指定的内嵌语句, 然后执行下面第三步做若为假(值为0), 则结束循环, 转到第5步. (3)求解表达式3 (4)转回上面第(2)步骤继续执行; (5)结束循环,执行for语句下面的一个语句; for(循环变.
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摘要:/*********************************************************************** 名称:main() 功能:主函数,将x9015设置为中间档位(16),则测量出来的值约为实际的电压信号的一半。***********************************************************************/ 1 int main(void) 2 { uint32 data; 3 x9015_Init(); 4 NumbTube_Init(); //数码管初始化 5 ...
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摘要:if(DeviceFlag == 0x55){ amount++; switch(amount%2) { case 1:Command_Out =1; break; case 0: Command_Out =0; break; } if(amount==8)//16*8=128ms { amount=0; DeviceStatus = TurnOn; DeviceFlag = 0xFF; }} //发出波形的方式很多种, 1、可用两个定时器,第一用作定时占空比,并且执行一次就关闭,由另外一个定时器开启,另外一个定时器作为定时周期。 1 //---...
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摘要:1 #include //用的是PICC编译器 2 __CONFIG (HS & PROTECT & PWRTEN & BOREN & WDTDIS); 3 //PIC单片机都需要配置该位,HS是外部晶振模式 4 // 使能PROTECT保护程序存储器 5 //BOREN使能掉电...
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