摘要：
车模速度控制:车模速度控制采用了典型的PI 控制算法,对于PI 调节算法中的参数整定可以参照一般PI 参数整定的方法进行。速度控制子程序是每隔一段时间（100ms）调用一次，程序并没有直接更新 g_nLeftMotorSpeedOut ，g_nRightMotorSpeedOut的数值，而是通过调用函数更新上面的数值CalculateMotorSpeedOut()，而此函数是每5ms被调用一次，所以程序是将速度控制的变化量平均到20次进行更新。这样可以降低速度控制对于车模直立控制的影响。 该函数的输入为：g_nLeftMotorSpeedCount ，g_nRightMotorSpeedCou 阅读全文