摘要：
（1）、参考资料：飞思卡尔官网1.0,2.0两个版本，有详细的原理和方案介绍；当然，我们采用的陀螺仪和加速度计以及相关芯片不一定是按照文档所述的方案进行，但是原理是相同的；重要的加点为： A、我们小车要模型实质上单摆倒立模型，要平衡必须要有指向平衡点的回复力，平衡车同样需要，只不过这个里需要小车的电机加速来维持平衡；B、要平衡，小车的模型与电机的转速转矩和轮子的大小有关系，要么轮子大些，要么电机转速快些，同时，姿态传感器最好放在小车的质心处； C、具体细节而言，小车的电机运动过程分为加速过程和平衡过程，小车平衡必须在加速阶段完成；首先需要进行姿态检测，了解姿态信息，然后通过PD调接来控制电机. 阅读全文