摘要：
小车下面就是L3G4200D + ADXL345 两个模块，加速度模块没固定好，板子太小了没地方打孔； 加速度模块角度计算： 如果传感器 x 轴朝下， y 轴朝前 那竖直方向弧度计算公式为： angle = atan2(y, z) //结果以弧度表示并介于 -pi 到 pi 之间（不包括 -pi） 如果要换算成具体角度： angle = atan2(y, z) * (180/3.14) 如：actan(1,sqrt(3)) * 180 / PI = 30° 陀螺仪角度计算： 式中angle(n)为陀螺仪采样到第n次的角度值； angle(n-1)为陀螺仪第n-1次采样时的角度值； g 阅读全文