2018年1月6日
SLAM入门之视觉里程计(4)：基础矩阵的估计
摘要： 在上篇文章中，介绍了三位场景中的同一个三维点在不同视角下的像点存在着一种约束关系： 对极约束 ， 基础矩阵 是这种约束关系的代数表示，并且这种约束关系独立与场景的结构，只依赖与相机的内参和外参（相对位姿）。这样可以通过通过匹配的像点对计算出两幅图像的基础矩阵，然后分解基础矩阵得到相机的相对位姿。 通 阅读全文
posted @ 2018-01-06 13:51 Brook_icv 阅读(25906) 评论(15) 推荐(21) 编辑