摘要：
RAII（Resource Acquisition Is Initialization）翻译过来就是资源获取即初始化，更准确的表达是使用对象来管理资源。 单纯依靠new和delete的期望执行是行不通的，甚至有时会有隐藏new的资源(比如函数返回的资源)。因此我们寄希望于析构函数自动调用的机制来确保 阅读全文
摘要：
整理自机器人学导论第二章空间描述和变换 描述 位置描述 用三个正交单位矢量表示一个坐标系{A}，如\(X_A,Y_A,Z_A\) 对坐标系中的任何点进行定位，用一个矢量来表示该点的位置，如\(P_A\)，矢量的哥哥元素用下标x,y,z表示，即\(P^A=(p_x,p_y,p_z)\) 姿态描述： \ 阅读全文