2018年4月5日
orb_slam代码解析(4)LocalClosing线程
摘要： 现在开始学习下闭环检测线程。 LocalMapping线程把关键帧送到了mlploopKeyFrameQueue队列中，我们检查该队列是否为空，如果有先的关键帧进来，那么就开始进行回环检测。LoopClosing中的关键帧都是LocalMapping中送过来的：送过来一帧，就检查一帧. Funtio 阅读全文
posted @ 2018-04-05 19:14 h_立青人韦 阅读(1903) 评论(0) 推荐(0) 编辑