摘要: 现在开始学习下闭环检测线程。 LocalMapping线程把关键帧送到了mlploopKeyFrameQueue队列中,我们检查该队列是否为空,如果有先的关键帧进来,那么就开始进行回环检测。LoopClosing中的关键帧都是LocalMapping中送过来的:送过来一帧,就检查一帧. Funtio 阅读全文
posted @ 2018-04-05 19:14 h_立青人韦 阅读(1901) 评论(0) 推荐(0) 编辑