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h_立青人韦
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2018年4月5日
orb_slam代码解析(4)LocalClosing线程
摘要: 现在开始学习下闭环检测线程。 LocalMapping线程把关键帧送到了mlploopKeyFrameQueue队列中,我们检查该队列是否为空,如果有先的关键帧进来,那么就开始进行回环检测。LoopClosing中的关键帧都是LocalMapping中送过来的:送过来一帧,就检查一帧. Funtio
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posted @ 2018-04-05 19:14 h_立青人韦
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