摘要： 1.CostFunction 对于目标函数中的每一项，CostFunction负责计算残差向量和雅可比矩阵。具体地，考虑一个依赖于参数块的函数。 然后，对于一个给定的，CostFunction负责计算向量和雅克比矩阵 class CostFunction { public: virtual bool 阅读全文

摘要： Ceres求解器由两个不同的部分组成。一个是建模API，它提供了非常丰富的工具，可以迅速构建一个优化问题模型。另一个是解算器API，用于控制最小化算法。本章致力于使用Ceres建模优化问题的任务。下一章 Solving Non-linear Least Squares 讨论了使用Ceres解决优化问 阅读全文